旋转相机的3d重建

Question

我有旋转的相机图像，我正在尝试这个例子的MATLAB计算机视觉工具箱(https://www.mathworks.com/matlabcentral/fileexchange/67383-stereo-triangulation)我有每个图像的校准和旋转矩阵，但我总是发现三维点等于(0,0,0)。需要注意的是，转换为null，这使得第四列为null。

Answer 1

不能从旋转相机重建三维点。

我建议你试着画一个例子。三角剖分的思想是计算两条反投影射线的交点。这些光线通过相机中心和要重建的点。在您的图形中，您会发现，所谓的立体基线(即从一个相机中心到另一个相机中心的平移)越大，交点就会变得越精确。

现在，对于旋转的相机，相机中心保持不变，因此，两条光线是相同的。未定义交叉点。