在Unity中使用四元数计算旋转时，它使用q* transform.rotation，为什么不使用q* transform.rotation *q^ (-1)？

Question

标题中的q是表示旋转的Quaternion。但我在维基百科上找到了一些关于四元数用于旋转的解释，上面写着：p' = q*p*q^(-1)。为什么在Unity中我们不需要正确地乘以q^(-1)？四元数是什么意思？

维基百科的链接是：Quaternion

Answer 1

因为四元数类的product (*)运算符是重载的。实现者选择简化(和优化)两端产品，并提供单端产品API。

下面是一个C++说明性伪代码：

Vector3d Quaternion::operator * (Quaternion q, Vector3d v) 
{
    return ... // compute here q * v * q^-1
}