使用Python的RaspberryPi :如何停止Servo并重新启动

Question

当我在一次动作后停止伺服并想要再次启动它时，伺服移动得很奇怪。伺服器似乎移出了范围。

import RPi.GPIO as GPIO
import time

GPIO.setup(17, GPIO.OUT)
p = GPIO.PWM(17, 50)
p.start(2.5)
time.sleep(3)
p.ChangDutyCycle(12.5)
time.sleep(3)
p.ChangDutyCycle(2.5)
time.sleep(3)
p.stop()
p.start(2.5)
# this is not working
p.ChangDutyCycle(12.5)
p.stop()

伺服装置应该正常地重新启动并进行移动。它认为它可能设置了错误的起始位置，并希望向另一个方向移动。

Answer 1

我解决这个问题不是很优雅，但我没有找到更好的解决方案。我用所有的伺服动作做了一个额外的文件，并在主程序中用os.system("path to file")执行它。在单独的文件中，我初始化了伺服引脚并启动了伺服。在最后，我停止了伺服，只清理了伺服引脚，以避免破坏主程序与其他引脚有关。问题是，您必须将伺服设置回单独文件末尾的起始位置。

Answer 2

或者，你可以使用我的库，它隐藏了大部分pwm和GPIO板的复杂性。示例代码：

from RaspberryMotors.motors import servos
s1 = servos.servo(11)  #create the servo objects , connected to GPIO board pin #11 
s1.setAngleAndWait(45) # move S1 position of 45 degrees
s1.shutdown()  #will clean up the GPIO board as well

您可以通过以下两个链接中的任何一个查看、下载代码或库：https://github.com/vikramdayal/RaspberryMotors或https://pypi.org/project/RaspberryMotors/#description

Answer 3

不能确定它是正确的，但是，在停止后，如果您再次创建PWM，它将正常工作。所以：

p = GPIO.PWM(17, 50)
p.start(2.5)
time.sleep(3)
p.ChangDutyCycle(12.5)
p.stop()

# create it again
p = GPIO.PWM(17, 50)
p.start(12.5)
time.sleep(3)
p.ChangDutyCycle(4)
p.stop()