ROS网桥服务器

Question

我是一名实习生，负责改善我实习期间的露台模拟。目前，如视频链接所示，我成功地在露台世界中顺利地驾驶了我的虚拟四驱车。

https://youtu.be/uS5PXshZZTU

现在，我的主管给我的任务是将我的虚拟小车的移动与我们拥有的真实小车的移动联系起来，例如，当真正的小车移动1米时，虚拟小车也在其虚拟世界中移动1米。我被告知使用ROS Bridge Server来完成此任务，但我完全不知道如何启动此任务。因此，如果有人在这方面的知识帮助我，我将不胜感激。

Answer 1

大多数情况下，从模拟转换到现实世界的应用程序是非常简单的。大多数用于机器人的ROS驱动程序都有roslaunch标志模拟，并将其设置为false会导致ROS将真正的控制器启动到。

我不知道您是否从头创建了您的gazebo包，但如果不是，则必须使用sim:=false标志启动启动文件。查看rviz支持和demo.launch文件。