如何在CObservation2DRangeScan中设置扫描角度？

Question

我正在尝试使用mrpt slam算法。我想将最初的"icp slam应用程序“改编为使用来自我的模拟的激光雷达扫描。如果我理解正确的话，我应该使用CObservation2DRangeScan类来包含激光雷达观测值。我的问题是我找不到如何设置扫描角度。我假设扫描必须使用极坐标，那么如果setScanRange以米为单位设置范围，我该如何设置角度？我在类中找不到合适的成员函数，我可能遗漏了什么。

到目前为止的代码示例：

    mrpt::obs::CObservation2DRangeScan::Ptr observation(new mrpt::obs::CObservation2DRangeScan);
    observation->resizeScan(i32NUM_POINTS);
    for(int32_t i = 0; i < i32NUM_POINTS; ++i)
    {
      observation->setScanRange(i, arrPoints[i].range);
      //here I must set the scan angle
      observation->setScanRangeValidity(i, true);
    }

mrpt版本: 2.2.1

提前谢谢你

马西莫

Answer 1

角度由向量内每个范围的索引隐式定义。我刚刚编辑了class docs以便更好地解释这一点。

请注意，此代码描述了索引和角度之间的确切关系：

float Ang = -0.5f * aperture;
float dA = aperture / (m_scan.size() - 1);
if (!rightToLeft)
{
 Ang = -Ang;
 dA = -dA;
}
return Ang + dA * idx;

另外:请注意，程序GridmapNavSimul已经允许您绘制网格地图世界，驱动机器人并生成模拟数据集，而无需编写任何代码……;-)