我无法理解`scipy`库的外部和内部旋转顺序

Question

经过一些研究，到目前为止，我了解到scipy有右手轴坐标系和左手旋转。

例如

from scipy.spatial.transform import Rotation as R
np.array([0,1,0]) @ R.from_euler("XYZ", [0,0,30], degrees=True).as_matrix()  # should be [0.5,sqrt(3)/2,0]

但是我不知道extrinsic和intrinsic旋转有什么不同。

据我所知。

extrinsic应该使用固定的轴，而intrinsic应该使用可旋转的轴。

所以，如果我理解正确的话。

这里的"XYZ“指的是intrinsic rotation，你可以在official doc上找到它。

# should be [-0.5,sqrt(3)/2,-1]
# But it is [0.5,sqrt(3)/2,-1], seems like the `extrinsic rotation`
np.array([0,1,1]) @ R.from_euler("YZX", [180,30,0], degrees=True).as_matrix()
# should be [0.5,sqrt(3)/2,-1]
# But it is [-0.5,sqrt(3)/2,-1], seems like the `intrinsic rotation`
np.array([0,1,1]) @ R.from_euler("yzx", [180,30,0], degrees=True).as_matrix()

我是不是误解了？

Answer 1

抱歉，这是个愚蠢的问题。

是我的错。

它应该在左边乘以旋转。

R.from_euler("YZX", [180,30,0], degrees=True).as_matrix() @ np.array([0,1,1])