使用OpenCV同步多个RTSP流？

Question

我目前正在使用OpenCV通过OpenCV和Python绑定来消化RTSP流。但是，我正在尝试扩展它，以捕获多个RTSP流，然后在每个帧上执行操作，并在聚合结果上执行额外的逻辑(并行)。我需要将这些实时流同步到~1秒的精度内。如果我的所有流都是相同的配置文件，这就不会有那么大的挑战性。然而，我正在消化的一些流是可变帧率(VFS)，因此FPS可以根据带宽从最大FPS下降到最小FPS，而其他流可能是constant.This，如果有一种方法可以从RTSP live流中获得嵌入的时间戳，则可以大大简化，RTSP live流是protocol的一部分。但是，我不相信有一种方法可以使用OpenCV获得这个时间戳……

我想知道在使用OpenCV之前是否已经这样做了？我知道有商业广播工具可以做到这一点，但对于我的用例来说，这似乎不切实际，而且有点杀伤力。也有人推荐了http://www.ros.org/about-ros/，但对于我正在尝试做的事情来说，这可能太多了……