Aruco标度坐标错误

Question

我正在使用(新发布的) ArUco 2.0.7来跟踪一些标记。我使用的相机是面朝下安装在天花板上的，所以我只需要x和y坐标。它可以查看2.6米乘1.5米的区域。如果我正确理解了文档，我提供了我正在使用的任意单位的标记的边长，姿态的输出将使用相同的单位。因此，标记的边长为19.5厘米。因为我想要以米为单位的结果，所以我将该值设置为0.195。

然而，我得到的结果是不正确的。如果我将标记放在摄像机视野的角落，它们不在相应的预期x和y坐标上。

我将全局原点放在视野的一个角上，例如(0,0)是左下角。这是通过使用getRTMatrix()获得的矩阵转换将所有传入位置转换到该标记坐标系来实现的。一切似乎都在工作，除了x和y坐标在错误的单位或缩放。旋转效果非常好。

我是不是遗漏了什么？或者我不能期望一个很好的准确性？误差很大，例如，当它应该是(2.6,1.5)时，它显示为(1.8，1)，这大致是33%的误差。