OpenGL中的相机镜头失真

Question

我正在尝试为我的SLAM项目模拟镜头失真效果。在OpenGL中已经给出并加载了扫描的彩色三维点云。我想做的是在给定的姿势下渲染2D场景，并在鱼眼相机的真实图像和渲染的图像之间进行一些视觉里程测量。由于相机存在严重的镜头失真，因此在渲染阶段也应该考虑到这一点。

问题是我不知道把镜头变形放在哪里。着色器？

我已经找到了在几何体着色器中放置失真的some open codes。但这一次，我猜失真模型不同于计算机视觉社区中的镜头失真模型。在CV社区中，镜头变形通常发生在投影平面上。

This one与我的工作非常相似，但他们没有使用失真模型。

有谁有好主意吗？

我刚找到another implementation。他们的代码实现了片段着色器和几何着色器的失真。但片段着色器版本可以应用于我的情况。因此，我想下面的方法是可行的：

# vertex shader
p'=T.model x T.view x p
p_f = FisheyeProjection(p') // custom fish eye projection