openCV stereoCalibrate -断言失败(D1.total() || (D1.total() == 4))

Question

我正在使用openCV的calibrateCamera()来检索我想要用作stereoCalibrate()输入的distCoeffs。但是调用stereoCalibrate()会给出以下错误消息：

OpenCV错误:在stereoCalibrate中断言失败(D1.空() || (D1.total() == 4))

调试告诉我D1.total()是5，它不是空的。我没有修改distCoeffs (D1)，所以我认为它不需要进一步修改就可以作为stereoCalibrate()的输入参数。

org.opencv.calib3d.Calib3d.calibrateCamera(objectPoints, cheesboardCornersList, chessboardImg.size(), intrMatrix1, distCoeffs1, rvecs1, tvecs1);

org.opencv.calib3d.Calib3d.calibrateCamera(objectPoints, cheesboardCornersList, chessboardImg.size(), intrMatrix2, distCoeffs2, rvecs2, tvecs2);

...

org.opencv.calib3d.Calib3d.stereoCalibrate(objectPoints, imagePoints1, imagePoints2, intrMatrix1, distCoeffs1, intrMatrix2, distCoeffs2, img1.size(), R, T, org.opencv.calib3d.Calib3d.CALIB_FIX_INTRINSIC);

(Java，openCV 3.1)

Answer 1

我在stereoCalibrate()上也遇到了同样的问题。但是您可能会注意到，Calib3d有另一个版本的stereoCalibrate。

public static double stereoCalibrate(java.util.List<Mat> objectPoints,
                                     java.util.List<Mat> imagePoints1,
                                     java.util.List<Mat> imagePoints2,
                                     Mat cameraMatrix1,
                                     Mat distCoeffs1,
                                     Mat cameraMatrix2,
                                     Mat distCoeffs2,
                                     Size imageSize,
                                     Mat R,
                                     Mat T,
                                     Mat E,
                                     Mat F) 

look here

不同的是，这个版本的方法还返回基本矩阵E和基本矩阵F。这对我很有帮助。我使用的是bytedeco的JavaCV包装器，但我认为这并不重要--本机方法都是一样的。