为什么消息的时间戳晚于rosbag时间？

Question

我正在用rosbag replay调试我的代码。在我的代码中，我做了这样的tf转换：

tf.transformPose(target_frame, input_pose, output_pose);

有时，会抛出异常，其内容为：

"Lookup would require extrapolation into the future.  
Requested time 1484037737.206813097 
but the latest data is at time 1484037724.492085834, 
when looking up transform from frame [odom] to frame [map]"

我检查了调试器，发现消息input_pose的时间戳晚于rosbag时间：

p input_pose.stamp_ 
$1  sec = 1484037737, nsec = 206813097
p ros::Time::now()
$2  sec = 1484037724, nsec = 918256570

此外，rosbag play控制台显示：

 [PAUSED]   Bag Time: 1484037724.967132

我用来运行rosbag的命令是

rosbag play --clock --pause bagfile.bag

并且参数use_sim_time已经设置为true：

$rosparam get use_sim_time
true

有人能帮我解决这个问题吗？谢谢!

Answer 1

看起来你有一些tf源代码以较低的速度发布。您可以查看tf_monitor或view_frames对其进行调试。

另外，在执行transformPose之前(通过使用waitForTransform())，您是否在等待转换准备就绪？

Answer 2

结果是我重新启动了rosbag play，但是调试过程并没有重新启动。