dotnet内核中的SocketCAN

Question

我正在为Linux上的设备编写软件，该软件应该与CAN接口一起工作。理想情况下，我希望在不从c ++连接第三方库的情况下使用该接口。有可能吗？

Answer 1

我使用本机函数解决了这个问题。这里以绑定套接字为例，可以读写消息，用本机函数write(或aio_write)和read。CanPublisher in UDSim为例

const int Siocgifindex = 0x8933;
private const int PfCan = 29;
private const int SockRaw = 3;
private const int CanRaw = 1;
private const int CanMtu = 16;

[DllImport("libc", SetLastError = true)]
private static extern int socket(int domain, int type, int protocol);
[DllImport("libc", SetLastError = true)]
private static extern int ioctl(int fd, int request, ref Ifreq mtu);
[DllImport("libc", SetLastError = true)]
private static extern int bind(int fd, ref SockaddrCan addr, int addrlen);


[StructLayout(LayoutKind.Sequential)]
struct SockaddrCan
{
    public ushort can_family;
    public int can_ifindex;
    public uint rx_id;
    public uint tx_id;
}

[StructLayout(LayoutKind.Sequential, CharSet = CharSet.Ansi)]
struct Ifreq
{
    public Ifreq(string ifr_name)
    {
        this.ifr_name = ifr_name;
        this.ifr_ifindex = 0; // ifru_ivalue
        this.ifru_mtu = 0;
    }

    [MarshalAs(UnmanagedType.ByValTStr, SizeConst = 16)]
    public string ifr_name;
    public int ifr_ifindex;
    public uint ifru_mtu;
}

var addr = new SockaddrCan();
var s = socket(PfCan, SockRaw, CanRaw);
var ifr = new Ifreq("vcan0");
var ret = ioctl(s, Siocgifindex, ref ifr);
addr.can_ifindex = ifr.ifr_ifindex;
addr.can_family = PfCan;
ret = bind(s, ref addr, Marshal.SizeOf(addr));

Answer 2

您需要查看SocketCAN库，它是Linux的一部分。您还可以使用candump和cansend来帮助您进行开发，还可以查看candump.c和cansend.c源文件以获得灵感。

我看到有一个dotnet标签，如果你想在dotnet中使用CAN，我建议你写一个小的C库来处理CAN的东西。然后将其编组到dotnet，一旦你在dotnet中有了访问权，你就可以将东西包装在类中，并创建你需要的任何抽象。