到传感器位置或传感器平面的Kinect深度图距离

Question

Kinect通过测量点与每个像素的传感器位置之间的3D欧几里得距离来创建深度图。然后，可以将该深度图重新投影到3D相机空间，例如，如http://nicolas.burrus.name/index.php/Research/KinectCalibration中所述

特别是，投影点的z坐标被设置为该像素的测量深度，这在我看来是错误的，因为它意味着深度是作为与传感器平面的正交距离测量的，而不是作为到传感器位置的三维欧几里得距离测量的。

那么哪一个是正确的呢？到传感器平面的距离还是到传感器位置的距离？

Answer 1

测量深度以正交距离计算，如1所述，如下图所示：

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另一个类似的答案可以在here上看到。

1：M.Andersen，T.Jensen，P.Lisouski，A.Mortensen，M.Hansen，T.Gregersen和P.Ahrendt，“计算机视觉应用的Kinect深度传感器评估”，技术报告电子学和计算机工程，第1卷，第6期，2015。