CAN总线空闲检测

Question

对于CAN，帧在遇到SOF (0)时开始。但是假设我们的系统刚刚加入了CAN总线。它如何能够检测到新CAN帧的开始？

EOF是7个隐性比特加上3个IFS (帧间间隔) bits..so，我们可以等待10个连续的1，然后如果之后切换到0，我们可以将其视为新帧的开始。

但是，如果以前只连接了一个节点呢？然后，如果我们看到ACK位是1，ACK定界位是1，7个EOF帧位是1，那么在这三个IFS位之前，我们得到10位(隐性)。如果我们的节点在IFS位周期内开始发送数据，系统会发生什么情况？

Answer 1

抱歉，我的假设有误。如果我们看到CAN帧结构，那么节点需要监控总线，如果检测到11个连续的位为'1‘，那么只有节点会认为总线是空闲的。

对上述声明的解释。

一个ACK_DELIMETER位、七个EOF位和三个IFS位。

因此，现在如果我们假设只有一个节点连接到系统，并且下一个节点在第一个节点传输CAN帧的数据部分时连接。

然后，第二节点将在CRC-DELIMETER、ACK_SLT、ACK_DELIMETER、七个EOF比特和三个IFS比特中检测一个。如果节点2有数据要发送，那么它将在IFS时间的两个比特发送它，认为总线在那个时刻是空闲的(因为11个比特的值为1)。

但是根据Bosch的CAN 2.0协议规范，如果节点在IFS时间的1和2比特中检测到0比特，则它发送开始过载标志。因此，在这里，节点1将开始发送过载标志，并且从下一次开始，通信将正确工作。

如果1也在那里作为CRC的最后一位，则将发生相同的事情，则第二节点可以在IFS时间的1SIT位开始发送帧，并且节点1将开始发送过载帧作为规范的一部分。

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