探戈:为什么点云投影的内部数据来自RGB相机，而不是深度相机？

Question

我在论坛上读到的this帖子引起了我的注意，因为我必须执行同样的操作。被接受的答案虽然使用了RGB相机的固有数据，但我不理解。既然点云是用深度相机构建的，为什么不使用深度相机的固有数据来投影到图像平面呢？

(我把这个问题作为一个新问题开始，因为我没有足够的名气把它写成评论)

Answer 1

答案取决于你想要什么作为深度图像。公认的答案是假设所需的深度图是通过彩色相机查看的。

简单的想法是，点云只是3D空间中的一堆点，它如何投影到图像平面上取决于查看的相机。如果你希望取景相机是深度相机，你可以使用深度相机的内部特性。但更普遍的是，人们会想要使用彩色相机，因为它更容易进行颜色查找等。