blocks|key|1128755|text|基本上，您将电机的扭矩馈送到机械部件，同时，将部件的角速度连接回直流电机。这使您能够回溯改变惯性或负载对电机扭矩和转速的影响。|type|unstyled|depth|inlineStyleRanges|entityRanges|data|1128756|看看link中的attached+.slx+file。|offset|length|1128757|​|1128758|?|atomic|1128759|1128760|entityMap|0|LINK|mutability|MUTABLE|url|https://1drv.ms/u/s!AsUjRLXV9Ct33z9--iFh3oSjwi1q|1|2|IMAGE|IMMUTABLE|imageUrl|https://ask.qcloudimg.com/http-save/yehe-900000/3d36962c9e41d9c85178244d7b7b3ab2.jpeg|imageAlt^0|0|2|4|0|8|I|1|0|0|0|1|2|0|0^^$0|@$1|2|3|4|5|6|7|10|8|@]|9|@]|A|$]]|$1|B|3|C|5|6|7|11|8|@]|9|@$D|12|E|13|1|14]|$D|15|E|16|1|17]]|A|$]]|$1|F|3|G|5|6|7|18|8|@]|9|@]|A|$]]|$1|H|3|I|5|J|7|19|8|@]|9|@$D|1A|E|1B|1|1C]]|A|$]]|$1|K|3|G|5|6|7|1D|8|@]|9|@]|A|$]]|$1|L|3|-4|5|6|7|1E|8|@]|9|@]|A|$]]]|M|$N|$5|O|P|Q|A|$R|S]]|T|$5|O|P|Q|A|$R|S]]|U|$5|V|P|W|A|$X|Y|Z|-4]]]]

Basically, you feed the torque of the motor to the mechanical component and at the same time, connect the angular velocity of the component back to the DC motor. This enables you to backtrack the effects of changing inertia or load to the motor torque and rpm. 

Have a look at the <a href="https://1drv.ms/u/s!AsUjRLXV9Ct33z9--iFh3oSjwi1q" rel="nofollow noreferrer">attached .slx file</a> in the <a href="https://1drv.ms/u/s!AsUjRLXV9Ct33z9--iFh3oSjwi1q" rel="nofollow noreferrer">link</a>.

<a href="https://i.stack.imgur.com/dPnkD.jpg" rel="nofollow noreferrer"><img src="https://i.stack.imgur.com/dPnkD.jpg" alt=".slx file screenshot"></a>

I have the following Model of a DC motor and a Simscape Multibody Model of a 2-wheel Robot.

DC Motor with Torque Output:
<a href="https://i.stack.imgur.com/6iT5O.png" rel="nofollow noreferrer"><img src="https://i.stack.imgur.com/6iT5O.png" alt="DC Motor with Torque Output"></a>

Simscape Multibody Model of my Robot:
<a href="https://i.stack.imgur.com/72xSZ.png" rel="nofollow noreferrer"><img src="https://i.stack.imgur.com/72xSZ.png" alt="Simscape Multibody Model of my Robot"></a>

I want to control speed of the robot (Simscape Multi-Body Model). So I want to interface the DC motor to the revolute joint of the robot.

The above generated model appears to work but, the motor rotates above no-load speed and motor-torque nears stall torque as measured at the revolute joint.

How would I ensure that the DC motor torque is affected by the load of the robot?
Any suggestions would be appreciated.

Adding a DC Motor to a Simscape Multibody Revolute Joint

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我有以下模型的直流电机和Simscape多体模型的两轮机器人。带扭矩输出的直流电机：​我的机器人的Simscape多体模型：​我想控制机器人的速度(Simscape多体模型)。所以我想把直流电机连接到机器人的转动关节上。上面生成的模型看起来是工作的，但是，电机在空载转速以上旋转，电机扭矩接近旋转关节处测量的失速扭矩。如何确保直流电机扭矩受到机器人负载的影响？如有任何建议，我们将不胜感激。

问将直流电动机添加到Simscape多体旋转运动类型
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