如何合并相机位于固定位置的两个三维点云。

Question

我有四个固定位置的相机。因此，我可以使用尺子(物理)测量它们之间的距离(甚至旋转)。摄像机1和2给我一个点云，摄像机3和4给我另一个点云。我需要合并这些点云。

据我所知，ICP和其他类似的算法会对一个点云进行严格的转换，以匹配另一个点云。我的问题是，我如何使用额外的知识(相机之间的距离，以厘米为单位)来进行这种转换。

我是一个新手，所以，如果我误解了什么，请纠正我。提前谢谢你。

Answer 1

首先，你想要什么样的精确度，以及在什么样的空间上？在0.5米的桌面场景中实现0.1毫米的配准精度与在几十米宽的地板上实现几毫米的配准精度是完全不同的问题(在机械设计和约束方面)。

一般来说，ICP具有良好的重建和明确的物体形状，总是会给你一个比人工测量更好的解决方案。

如果相机是静态的，那么你就会有一个真正的校准问题，你只需要在设置时以及当它的配置由于任何原因改变时才校准你的4相机装置。

我建议使用精确已知大小和几何形状的校准对象，例如加工的多面体。您可以为其生成和ICP注册点云，然后将合并的云拟合到已知几何图形，从而获得每个单独的点云相对于固定对象的位置和方向。通过这些，你可以计算出相机w.r.t的姿势。彼此。