Cuda ORB描述符Opencv

Question

我正在尝试用OpenCV在CUDA上做一个特征匹配算法。我正在使用ORB特性。我遇到的主要问题是我能够很好地计算ORB关键点，但是描述符总是空的。我试了所有的方法，但都没有成功。我尝试了opencv的最新版本(3.4.0)和3.2.0版本。这是我的代码的简化版本：

cv::Ptr<cv::cuda::ORB> orb_gpu = cv::cuda::ORB::create(5000);
std::vector<cv::KeyPoint> keypoints;
cv::cuda::GpuMat descriptors;
cv::cuda::GpuMat img_gpu(curr_frame);
orb_gpu->detect(img_gpu, keypoints); 
orb_gpu->compute(img_gpu, keypoints, descriptors);
cv::Mat desc_cpu;
descriptors.upload(desc_cpu);

Answer 1

问题与内存复制的方向有关。您正在调用upload而不是download函数来将描述符从设备复制到主机。下面这行代码是罪魁祸首：

descriptors.upload(desc_cpu);

将其替换为：

descriptors.download(desc_cpu);

upload从主机拷贝到设备，而download从设备拷贝到主机。

我已经在Ubuntu14.04上用CUDA8编译的OpenCV 3.4测试和验证了这个例子。