使用立体视觉计算从对象到相机的距离

Question

我一直在尝试计算一个物体和我的一个相机(相同型号)之间的距离。经过校准，我成功地得到了以下矩阵。分辨率为600 x 480。

Left Camera Matrix
[[624.65871068   0.         279.196958  ]
 [  0.         637.37379116 267.35689643]
 [  0.           0.           1.        ]]
Left Distortion Coefficients
[[ 0.07129149 -0.32551738  0.00165004  0.00582742  0.55830776]]
Right Camera Matrix
[[628.54997755   0.         278.88536288]
 [  0.         638.88299319 262.29519192]
 [  0.           0.           1.        ]]
Right Distortion Coefficients
[[ 0.05281363 -0.20836547  0.0015596   0.00694854 -0.18818856]]
Calibrating cameras together...
Rotation Matrix
[[ 9.78166692e-01 -2.92706245e-02 -2.05750220e-01]
 [ 2.87961989e-02  9.99571250e-01 -5.30056367e-03]
 [ 2.05817156e-01 -7.39989429e-04  9.78590185e-01]]
Translation Vector
[[6.87024126]
 [0.33698621]
 [0.82946341]]

如果我可以从两个摄像机中检测到一个物体，假设在左摄像机中的像素(a，b)和右摄像机中的(c，d)中发现了一个目标。有没有什么方法可以让我得到一个相机到物体的距离？

另外，我的脚本实现了cv2.seadretify和cv2.initUnfiltitRectifyingMap，它们可以用来获得固定的帧，然后使用cv2.StereoBM_create()来计算深度图。好吧，老实说，我不确定这是否可以用来计算距离。

谢谢!

Answer 1

你正在计算到相机的距离，你需要从你的相机矩阵(通常是“左”)知道两个参数：(1)基线；(2)焦距。

通常我们使用“左”图像作为主要参考图像，因为大多数情况下，我们基于左图像计算深度图/视差图像。

在左侧图像上获得对象(x，y)的坐标后，可以反转公式并计算Z距离，如下所示：

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参考：OpenCV - Depth Map from Stereo Images