有没有可能同时用Taranis和DroneKit脚本控制PixHawk四轴飞行器？

Question

我已经在一台配套的计算机(树莓派)上成功地测试了基本的DroneKit脚本，以在Pixhawk控制的3DR ArduCopter上实现自主飞行。RPi还连接到各种传感器，并在同一个python脚本中实时处理数据-以影响飞行。

有没有可能像往常一样用塔拉尼手动驾驶无人机，而RPi (在DroneKit运行的情况下)仍然连接到皮克霍克，并在需要时覆盖无线电？例如，一种后台预防机制，当飞行员即将撞到墙上时，它会控制直升机并将其移开(使用激光雷达很容易检测到)。

谢谢!

Answer 1

当您的车辆处于GUIDED以外的任何模式时，您的dronekit脚本将无法控制行为。但是，该脚本可以将直升机的模式更改为GUIDED，发送一些命令，然后在完成后将模式设置回以前的模式。

你给出的使用激光雷达避障的例子已经是一个正在开发中的功能，直接内置到正常飞行模式中。也许它的文档还不够好，但也许可以试着深入研究一下代码，看看它是如何工作的。