JNI: UnsatisfiedLinkError

Question

我正在尝试测试一些将Java类与一些ROS功能集成在一起的JNI代码，并且我正在努力将Java方法正确地链接起来。我已经正确地根据JNI接口编译了本机代码(至少我认为是这样)，但是在运行时，我在定义的第一个本机方法上得到了一个UnsatisifiedLinkError。在这一点上，我不确定根本原因是JVM没有正确地加载.so文件(在同一目录中，我已经尝试了-Djava.library.path=.)，或者它是否成功地加载了它，并且没有正确地找到方法。

这条错误消息提供的信息太少了，有没有办法获得更多关于导致它的原因的信息？

我不反对张贴源代码，如果它会有帮助，尽管我必须做一些编辑之前，我可以上传它，所以我会等待，看看你们是否认为它可能是有帮助的。

Talker.java：

public class Talker {
    /**
     * ROS Native methods
     *
     * Simple passthrough to the C++ native methods in the ROS layer
     */
    private static native void rosAdvertise();
    private static native void rosPublish();
    private static native void rosSpinOnce();

    {
        System.loadLibrary("ros-test-native-talker");
    }

    public static void main(String[] args) {
        rosAdvertise();

        while (true) {
            rosPublish();

            try {
                Thread.sleep(100);
            } catch (InterruptedException e) {
                e.printStackTrace();
            }

            rosSpinOnce();
        }
    }
}

ros-test-native-talker.cpp：

#include "test_rostest_Talker.h"
#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/Time.h"

ros::Publisher outbound;


JNIEXPORT void JNICALL Java_test_rostest_Talker_rosAdvertise
    (JNIEnv *, jclass) {
    int argc = 0;
    char **argv;
    ros::init(argc, argv, "ros-native-timing-tester");

    ros::NodeHandle n;
    outbound = n.advertise<std_msgs::Time>("chatter", 1000);
}


JNIEXPORT void JNICALL Java_test_rostest_Talker_rosPublish
    (JNIEnv *, jclass) {
    ros::Time tx_timestamp = ros::Time::now();

    ROS_INFO("Sending message at %d.%d", tx_timestamp.sec, tx_timestamp.nsec);

    std_msgs::Time msg;
    msg.data = tx_timestamp;

    outbound.publish(msg);
}


JNIEXPORT void JNICALL Java_test_rostest_Talker_rosSpinOnce
    (JNIEnv *, jclass) {
    ros::spinOnce();
}

和输出：

rush@lubuntu64vm:~/javarostest$ java -Djava.library.path=. -cp ros-test-native-1.0-SNAPSHOT.jar test.rostest.Talker                                                                                            
Exception in thread "main" java.lang.UnsatisfiedLinkError: test.rostest.Talker.rosAdvertise()V
        at test.rostest.Talker.rosAdvertise(Native Method)
        at test.rostest.Talker.main(Talker.java:21)

Answer 1

我不知道为什么，但是稍微重构一下上面的代码就可以让它工作了。如果我将本机方法从主类中提取出来，并将它们放在一个单独的类中(这样就删除了本机方法上的静态修饰符)，那么主类就会调用它，所有这些都链接在一起，并且工作得很好。我不确定，也不知道为什么，但我认为这些方法上的静态修饰符导致了一些问题。