是否可以将SITL (循环中的软件)用于定制设计的无人机？

Question

http://python.dronekit.io/develop/sitl_setup.html提到，SITL只适用于一些预制的车辆。假设我正在设计一个全新的飞行器模型，我还能模拟它吗？非常感谢：)我的无人机设计只是为它的滚动、俯仰和偏航控制提供了另一套数学表达式。所以，从技术上讲，我只需要在AP_motors.cpp文件中进行更改(这里的命令被转换为电机PWM值)，对吗？或者不仅仅是这样？请给我引路。

Answer 1

实际上你可以这样做，但目前还没有详细的文档来这样做。目前，最好的选择是使用RealFlight 8设计车辆(也可以模拟物理过程)，然后使用SITL控制它。您可以在此处http://ardupilot.org/dev/docs/sitl-with-realflight.html查看如何将RealFlight连接到站点。在here https://discuss.ardupilot.org/t/building-realflight8-models/23106/34上也有关于使用SITL为RealFlight 8构建自定义模型的讨论。