控制Webots模拟步骤

Question

是否可以编程计算Webots模拟步骤，即每次一个模块完成其规划时，Webots应根据模块的输出计算下一个模拟步骤。

我已经检查了Supervisor模式，但除了设置模拟模式外，它似乎对模拟运行没有一些控制。

编辑1：

如何在另一个ROS节点规划完成后，从脚本中执行一个模拟步骤( Webots环境下的ctrl+1)？

Answer 1

在Supervisor控制器中，您还可以访问所有Robot API。因此，可以使用wb_robot_get_basic_time_step()函数获得全局离散时间步长常数(由the WorldInfo.basicTimeStep field定义)，并使用wb_robot_get_time()函数获得以秒为单位的模拟时间。

模拟基本时间步长是不能在模拟期间修改的常量。当控制器(包括supervisors)调用wb_robot_step(int duration)函数时，模拟将继续进行，并且在此“持续时间”之后，手将返回给控制器。在此期间，可以应用一个(或多个，如果"duration“严格地大于"WorldInfo.basicTimeStep")模拟步骤。

Answer 2

在你的版本之后，这里有一个更具体的答案。我之前的回答仍然是正确的，但更一般。

当控制器同步时( Robot.synchronization字段的默认情况)，Webots将等待控制器调用wb_robot_step(int duration)函数来执行模拟步骤。

因此，如果您想从控制器执行单个步骤(如按Ctrl + 1时)，您只需调用wb_robot_step(int duration)函数一次。

为了说明这一点，下面的控制器每3秒执行一次模拟步骤：

"""Perform one simulation step after some event."""

from controller import Robot
import time

robot = Robot()
timestep = int(robot.getBasicTimeStep())

while True:
    time.sleep(3)  # Wait 3 real seconds to simulate a blocking event.

    print 'Perform a simulation step.'
    robot.step(timestep)