自定义对象的3D对象检测；数据集创建

Question

如何创建用于3D对象检测的自定义数据集，我想使用"Stanford3dDataset“或"Scannet”作为基线，并将感兴趣的对象添加到数据集中。我有从3D camera Realsense捕获的PCD文件，对于3D对象检测，我使用Pointnet模型。

我看到数据集有文本文件作为输入，而不是PCD或PLY格式，如何将PLY/PCD文件转换为文本文件。

Answer 1

将open3d作为o3d导入

将numpy导入为np

加载保存的点云

pcd_load = o3d.io.read_point_cloud("try.ply")

将PointCloud转换为numpy数组

xyz_load = np.asarray(pcd_load.points)

将点保存到文本文件中

Test.txt(‘test.txt’，xyz_load)`

有关更多信息，请访问链接- NumPy <-> open3d.PointCloud

Answer 2

您可以参考github上的这个存储库来读取ply文件https://github.com/HuguesTHOMAS/KPConv/blob/master/utils/ply.py在读取ply文件的内容之后，您可以简单地使用numpy.savetxt()将ply文件转换为文本文件