如何在PDDL中加入条件？

Question

我正在学习如何在IA类中使用PDDL，我必须编写一个计划，其中我需要从location4中挑选一个人并将其放入location1中，还需要在location3中挑选一个人并将其放入location1中。我已经有了代码，移动到地点挑选人，移动到命运地点，并放弃它。但是有一些规则我不能放在代码中，我需要遵循一个连接路径，我不知道如何设置这些条件：

这是连接路径: Loction1 -> Location2 -> Location4 -> Location3

我有从一个位置到另一个位置的代码，但我不知道如何在不能直接从位置1到位置4的情况下设置条件

代码如下：

域：

(定义(域planeacion_Str) )

(:predicates (Hospital ?h)
    (Ambulancia ?a)
    (Location ?l)
    (Paciente ?px)
    (Libre ?a)
    (Ocupado ?a ?px)
    (at-ambulancia ?l)
    (at-paciente ?px ?l)
    
)

(:action Conducir
    :parameters  (?de ?para)
   :precondition (and  (Location ?de) (Location ?para) (at-ambulancia ?de))
   :effect (and  (at-ambulancia ?para)
         (not (at-ambulancia ?de)))
)

(:action subirPaciente
    :parameters (?pcte ?lctn ?amblnc)
   :precondition  (and  (Paciente ?pcte) (Location ?lctn) (Ambulancia ?amblnc)
            (at-paciente ?pcte ?lctn) (at-ambulancia ?lctn) (Libre ?amblnc))
   :effect (and (Ocupado ?pcte ?amblnc)
        (not (at-paciente ?pcte ?lctn)) 
        (not (Libre ?amblnc)))
)

(:action bajarPaciente
    :parameters  (?pcte ?lctn ?amblnc)
   :precondition  (and  (Paciente ?pcte) (Location ?lctn) (Ambulancia ?amblnc)
            (Ocupado ?pcte ?amblnc) (at-ambulancia ?lctn))
   :effect (and (at-paciente ?pcte ?lctn)
        (Libre ?amblnc)
        (not (Ocupado ?pcte ?amblnc)))
))

(define (problem practica_Planeacion_pblm) (:domain planeacion_Str) (:objects l1 l2 l3 l4 amblnc px1 px2) (:init (医院l1) ( l1) (Location l2) (Location L2) (Location l3) (Location l4) (Paciente px1) (Paciente px2 ) (Libre amblnc) (at-amblnc l1) (at-paciente px1 l4) (at-paciente px2 )) (:goal (和(at-paciente ) (at-paciente )))

希望有人能帮我。

Answer 1

您需要在移动操作中添加一个前提条件，即只能在相邻位置之间移动；然后添加一个相邻位置列表作为初始状态中的谓词：

(adjacent location1 location2)   
(adjacent location2 location3)

但不是(adjacent location1 location4)。