如何拆分代码，使其在两台计算机上运行

Question

我想把代码分成两部分，一部分在我的PC上运行，另一部分在英特尔主板(机器人的计算机)上同时运行，并使用WiFi连接它们。我的问题是:我正在运行代码，以便使用激光雷达数据进行基于视觉的跟踪和地图。因此，每秒的帧数很低，机器人的移动不平滑。所以，我想在我的PC上运行基于视觉的跟踪代码，而在机器人的计算机上运行另一部分基于激光雷达数据的代码。

如果可能的话。请帮助我或有什么建议，它的缺点是什么？

Answer 1

我认为你可以在你的PC上运行系统的基于视觉的部分，并在机器人中运行运动功能。假设您的代码部分在各个节点上运行，您可以按照本指南Running ROS over multiple computers或official guide设置您的系统。

这样做，机载计算机将处理低级别的东西，而PC将处理计算要求较高的部分(+ rviz)。