在简单测试中，rostest中的时钟似乎没有运行

Question

我构建了一个非常简单的测试，类似于：

#include <ros/node_handle.h>
#include <gtest/gtest.h>

struct SimpleTicker {

    SimpleTicker(ros::NodeHandle &nh) : _nh(nh) {
       _stateTickTimer = _nh.createTimer(ros::Duration(0.25f),
      &SimpleTicker::incrementVal, this, false, true);
    }

    void incrementVal(const ros::TimerEvent&) {
        val++;
    }

    int val = 0;
    ros::Timer _stateTickTimer;
    ros::NodeHandle _nh;

};


TEST(SlamManagerTest, run_simple_tick) {
    ros::NodeHandle nh(~);
    SimpleTicker s(nh);
    ros::Duration{1}.sleep();
    ASSERT_GT(s.val, 0);
}


int main(int argc, char **argv) 
{
    testing::InitGoogleTest(&argc, argv);
    ros::init(argc, argv, "simple_timer_test");
    ros::NodeHandle nh;
    if (ros::console::set_logger_level(ROSCONSOLE_DEFAULT_NAME, 
                                       ros::console::levels::Debug))
    {
        ros::console::notifyLoggerLevelsChanged(); // show debug output in tests
    }
    return RUN_ALL_TESTS();
}

这个非常简单的测试，用一个计时器启动一个类，这个计时器应该每0.25秒回调一个值。我使用测试文件启动此程序：

<launch>
  <test test-name="simple_timer_test" pkg="manager" type="simple_timer_test">
  </test>
</launch>

只需通过

rostest src/manager/test/simple_timer.test

但是测试失败，并且该值永远不会递增。我怀疑我设置rostest来使用时钟的方式有问题。对此有什么想法吗？

Answer 1

所以看起来系统没有旋转。我猜是因为这种运行rostest节点的特定方式，所以永远不会调用ros::spin()，因为它忙于运行测试。因此，在需要睡眠的地方，我们需要转而旋转，就像这样：

template <typename F>
void spin_sleep(ros::Duration duration, F break_condition) {
    auto end = ros::Time::now() + duration;
    while (end > ros::Time::now() && !break_condition()) {
        ros::spinOnce();
    }
}

void spin_sleep(ros::Duration duration) {
    spin_sleep(duration, []() { return false;});
}

然后做一些像这样的事情，而不是睡觉：

ros::NodeHandle nh(~);
SimpleTicker s(nh);
spin_sleep(ros::Duration{1});
ASSERT_GT(s.val, 0);