通过串口从DJI OSDK向DJI Matrice 100发送命令时的命令延迟

Question

我正试着用OSDK控制Matrice 100。我在M100上有一个RPi3，它可以在定位时使用滚转/俯仰/z-vel/yawrate命令控制位置，相机和激光雷达。

我的问题是，当我从RPi3上的OSDK发送命令时，从命令通过串行线发送到M100有60-80ms的延迟。我正在通过记录来自M100的100 at的横摇/俯仰/偏航角来检查响应时间。从记录的数据中，我可以看到，从我发送命令到角度发生重大变化(我尝试执行10°的步长)。有一个延迟。

高达80ms的延迟对于无人机的适当闭环控制来说太大了。

从https://developer.dji.com/onboard-sdk/documentation/introduction/onboard-sdk-introduction.html我推测，在使用OSDK的M100上，200 80的低级控制应该是可能的，如果有80ms的延迟，这是没有意义的。

我的代码基于DJI OSDK的示例代码，将闭环控制更改为我自己的控制器。Put的设置和发送命令的方式是相同的。

感谢任何可以帮助解决这个问题或阐明问题可能是什么的意见。

Answer 1

好的，首先，如果你在vicon房间内飞行，并使用RPI作为来自wifi的基于vicon的反馈控制器，那么80ms并不是那么糟糕。80ms是可以接受的。在PID回路中，只需给出更高的预测增益。

其次，对于基于视觉/可视化/激光雷达/激光惯性的导航，我不会使用RPI，因为RPI不能实时处理这些数据。例如。要处理VINSMONO，您至少需要TX2级的中央处理器，以10 hz的频率处理它，具有100个特征点，而不会出现环路闭合。我们讨论的是100ms的处理延迟。尽管如此，使用正确的PID量仍然是可控的。这种方法可以从https://www.youtube.com/watch?v=1AbfRENy3OQ&t=4s中看到

第三，如果你使用它来进行轨迹控制。伙计，你太离谱了。轨迹控制需要100 hz的反馈，A star、Dstar算法等流行方法需要可控的处理速度。这不是RPI设计的目的。