我可以直接从Box2D实体获取加速度测量吗？(Python) (Box2D)

Question

我正在使用OpenAI-Gym环境赛车-V0，它基于Box2D物理库。通过env.car.hull，我可以访问位置，角度，速度，但不能访问加速度。

在Box2D内部搜索，我发现(但不确定)下面显示的属性，我假设没有直接的方法来获得汽车的加速度

'b2BodyDef': ['active', 'allowSleep', 'angle', 'angularDamping', 'angularVelocity', 
                             'awake', 'bullet', 'fixedRotation', 'fixtures', 
                             'inertiaScale', 'linearDamping', 'linearVelocity', 'position', 
                             'shapeFixture', 'shapes', 'type', 'userData', 
                             ],

目前使用速度积分来获得加速度，但肯定有更好的方法通过Box2D。在特定的库和环境中有经验的人可以帮助我吗？谢谢

Answer 1

没有更好的方法去做你已经在做的事情了。

当这一步完成时，在那个瞬间，显示前一步的平均加速度是没有意义的，因为你可能以一种方式加速，然后又以另一种方式加速，例如从墙上弹跳。至于考虑到单个步骤是从

 step(float timeStep,
                 int velocityIterations,
                 int positionIterations)

您可能会想象将velocityIterations和positionIterations设置为1，但这只是上面相同情况的一个不太准确的版本。将绝对速度与时间步长进行比较最好，因为您需要将加速度向量(具有方向)转换为标量(幅度)。