为什么在virtualbox上的ubuntu上多个机器的容器共享同一网络时需要设置"network_mode: host“

Question

主机操作系统: Windows 10 / VirtualBOX

访客OSA：

os: Ubuntu20.04 LTS
network adapter : internal network/nat
ip : enp0s8 static ip 172.168.0.1/255.255.255.0

来宾OSB：

os: Ubuntu20.04 LTS
network adapter : internal network/nat
ip : enp0s8 static ip 172.168.0.2/255.255.255.0

Docker版本20.10

ROS A: VirtualBOX上来宾操作系统上的Docker容器

version ros2 dashing

ROS B: VirtualBOX上来宾对象总线上的Docker容器

version ros2 dashing

它可以在GuestOSA和GuestOSB之间通过UDP和TCP进行通信。(UDP: nc / TCP: ping)

Dockerfile

FROM ros:dashing
SHELL [“/bin/bash”, “-c”]
RUN apt-get update
RUN apt-install -y net-tools iputils-ping ros-dashing-demo-nodes-cpp

GuestOSA

docker run -itd -p 42000:42000/udp imagesid /bin/bash
docker exec -it containername /bin/bash

ROS A

source /opt/ros/dashing/setup.bash
ros2 run demo_nodes_cpp talker

GuestOSB

docker run -itd -p 42000:42000/udp imagesid /bin/bash
docker exec -it containername /bin/bash

ROS B

source /opt/ros/dashing/setup.bash
ros2 run demo_nodes_cpp listener

这不起作用！！rosB无法捕获任何主题…

docker运行-itd --net=host imagesid /bin/bash它可以工作..

有什么区别..

Answer 1

容器之间的通信并不需要将网络设置为host。容器可以发布端口槽，其他容器可以通过该端口槽与其通信。由于ROS同时支持TCP/IP和UDP/IP，因此要公开和发布哪个端口取决于ROS topic配置。这要求ROS topic使用单个端口。