将车辆定位在赛道上行驶的方向

Question

我编写了算法来计算赛道，对我来说工作得很好。我对这辆车朝前有点问题。我使用函数来确定汽车的位置：

car_p = getSplinePoint()

我得到了x和y线。

我也可以使用函数

car_g = getSplineSlope()

以获得赛道的坡度。

我通过以下方式转换我的图像：

self.image = self.src_image
self.image = pygame.transform.rotate(self.src_image, ANGLE)

我用0度启动我的车。我不知道如何计算汽车应该转向的角度，这样它才能朝向合适的方向。

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你能告诉我该怎么计算吗？

Answer 1

好的，我没有使用pygame，所以可能有一个更好的解决方案，但我想出了这个方法:跟踪一个向量(我们称之为v)，并让它指向汽车面对的方向。然后，创建另一个向量(u)，它将从汽车到下一个路点。然后使用这个公式来得到两个向量之间的角度的余弦：

cosθ = (v·u)/(||v||·||u||)
||v|| is the length of the vector v.

在你得到余弦之后，你可以简单地通过计算结果的余弦来获得角度。它有点乱，但如果pygame没有任何命令自动完成这项工作，那么至少它可以完成这项工作。