开放式cv立体摄像机标定

Question

我正在尝试使用open cv进行立体声校准。我已经成功地对每个相机进行了内部校准。之后，我尝试使用open cv "stereoCalibrate“函数来查找外部参数。我想稍后将它们用于立体声校正。

我从立体校准中得到的外部参数真的很糟糕，我发现，在这个过程中，获取的图像点的顺序发生了变化。在第一张图片中，图像点从左上角开始，在右下角结束。在第二张图片中，它们从右下角开始。

结果，成像点与对象点不匹配，参数也不好。

仅当使用两个摄像头中的一个时出现问题。

你知道如何“强制”校准板的方向，以便正确地分配图像点吗？

提前感谢！

Answer 1

我比较两个对角线的y坐标：

if ((pointBuf1[num - 1].y < pointBuf1[0].y))
    std::reverse(std::begin(pointBuf1), std::end(pointBuf1));
if ((pointBuf2[num - 1].y < pointBuf2[0].y))
    std::reverse(std::begin(pointBuf2), std::end(pointBuf2));

pointBuf1和pointBuf2是来自左和右相机的图像点。这段代码在C++上，但是，我认为，其思想是明确的