Python- CAN : CAN总线上的故障注入可能吗？

Question

我目前正在为CAN节点做一些测试，在那里我使用python-can和Linux SocketCAN来发送和接收来自节点的CAN帧。

常规的发送和接收工作得很好，但现在我想注入错误，看看CAN节点的行为。

有没有人知道有没有可能做到这一点，例如通过改变帧的CRC。我已经进行了一次测试，其中我关闭了CAN接口，因此节点会关闭总线，但还有更多的CAN错误需要测试。

编辑:为了让思路清晰:我正在开发一个测试框架，使用pytest和python-can，为了定期发送CAN帧，我有以下代码：

import can
bus = can.interface.Bus(bustype='socketcan', channel='can0', bitrate=250000)
msg = can.Message(arbitration_id=can_id,
                  data=data,
                  is_extended_id=False)
bus.send(msg)

对于我来说，它停止了，我可以为API读取的东西，这里没有故障注入的选项( Pyhon-can API )。

这是我今天的另一个例子：

import can
bus = can.interface.Bus(bustype='socketcan', channel='can0', bitrate=250000)
msg = can.Message(arbitration_id=can_id,
                  data=data,
                  is_error_frame=True)
bus.send(msg)

上面的代码在总线上生成错误帧，这是我正在设计的故障处理测试的一部分。

Answer 1

所以，我对这个库并不熟悉，但是this似乎是这个库中唯一公开CRC这个词的地方。

我担心可能没有一种原生的方法来做到这一点，但是也许你可以扩展这个库的类并覆盖CRC字段。

can.message的实现不会让你接触到CRC。但是，这是一个"meh“消息，因为当您第一次创建can.message()对象时，不会计算CRC。

在socketcan.send()方法中的快速搜索也没有提到CRC，因此它可能是在两者之间的某个地方计算的。或者，我更担心的是，它是由一个外部库libc计算出来的，这个库再次在can.interfaces.socketcan类中被引用：

try:
    libc = ctypes.CDLL(ctypes.util.find_library("c"), use_errno=True)
    libc.bind.errcheck = check_status
    libc.connect.errcheck = check_status
    libc.sendto.errcheck = check_status
    libc.recvfrom.errcheck = check_status
except:
    log.warning("libc is unavailable")
    libc = None

如果是这样的话，你将很难解决CRC问题。我真心希望这给你指明了正确的方向，我对这个库的了解非常有限，我真的无法做更多的事情。

Answer 2

我现在已经对此进行了更多的调查，并与我的CAN加密狗的硬件供应商进行了核实。似乎我想做的事情在软件方面是不可能的，我需要购买另一个可以支持这种错误注入的硬件加密狗。

硬件供应商还告诉我，这些类型的测试通常是由CAN控制器供应商完成的，所以(根据他的说法)这不是一个正常和简单的测试用例。

所以我现在离开这个话题，继续其他的测试。