Drake中的Autodiff wrt时间

Question

在Drake文档https://drake.mit.edu/doxygen_cxx/group__system__scalar__conversion.html中给出的示例中，我们能够获取关于状态的Autodiff导数(特别是本例中的θ)。有没有一种简单的方法来求时间的导数？我现在的想法是将时间附加到get_mutable_continuous_state_vector()的状态向量中，但这似乎有点老生常谈？

Answer 1

您可以将时间变量设置为在导数中具有1。例如。

auto autodiff_plant = System<double>::ToAutoDiffXd(*plant);
auto autodiff_context = autodiff_plant->CreateDefaultContext();
autodiff_context->SetTimeStateAndParametersFrom(*context);
autodiff_plant->FixInputPortsFrom(*plant, *context, autodiff_context.get());
// Differentiate with respect to theta by setting dtheta/dtheta = 1.0.
constexpr int kNumDerivatives = 1;
autodiff_context->SetTime(initializeAutoDiffXd(initial_time));

然后，使用该上下文的计算输出将具有关于时间的导数。