将JavaScript对象初始化为全局对象，然后在Iframe中使用

Question

我有一个需要初始化的类。

class ROS {
  static init() {
    // do ros initialization
    ROS.ros = new ROSLIB.Ros({
            url: 'ws://' + ROS.host + ':' + ROS.ws_port.toString()
        });
    // and so on
    }
  static topic_publisher(topic_name, msg){
    var topic = new ROSLIB.Topic({
            ros: ROS.ros,
            name: topic_name,
        });
        topic.publish(msg);
    }
}

如果我想将一条消息发布到一个主题(调用topic_publisher)，我只需要像这样做ROS.topic_publisher("x_param', '0.1')。

然而，在那些受人尊敬页面中，应该有一个脚本已经调用了ROS.init() (至少有一个来自我导入的所有scripts.js )。

我设计了一个由4个iframes和1个parent组成的网页。假设他们都需要使用ROS.topic_publisher("x_param', '0.1')。

在当前的设计中，我需要在所有页面上调用ROS.init()。这使得服务器有5个ROS客户端。

我想知道，有没有办法让初始化一次(也许在父级中)，让其余的I帧只调用ROS.topic_publisher("x_param', '0.1')，而不需要重新导入或重新初始化ROS.init()。

我也尝试使用parent.object。所以它是这样的：

在父页面上：

var obj = ROS.init();
ROS.topic_publisher("x_param', '0.1'); // success

在Iframe页面上：

var obj = parent.obj;
obj.ROS.topic_publisher("x_param', '0.1'); // error 

任何信息都会有帮助..。谢谢!

Answer 1

有几个问题。第一个问题是，class与function不同，它不会创建全局绑定，因此parent.ROS不会找到任何内容。第二个小问题是，您需要在每个窗口中加载ROSLIB。第三，这里的init并不是真正必要的，除非有更多的东西--一个简单的静态声明就可以了。

像这样的东西可能会缓解所有这些问题。(注意:代码未经测试；我不知道ROSLIB是什么)

window.ROS = class ROS {
  static ROSLIB = top.ROSLIB;
  static ros = top.ROS?.ros ?? new this.ROSLIB.Ros(...);

  static topic_publisher(topic_name, msg) {
    const topic = new this.ROSLIB.Topic(...);
    topic.publish(msg);
  }
}

请注意，只有当top的原点与子窗口的原点相同时，所有这些才有效。如果不是这样，您将不得不使用postMessage。

编辑:另一个想法是不在每个帧中都有ROS，而是只在顶部的帧中。(我相信这是我误解的原始概念。)这更好，并且只需要对代码进行很小的修改：

// only in top window
window.ROS = class ROS {
  ...
};
ROS.init();

然后，您可以在任何窗口中使用top.ROS.topic_publisher(...)。