在Pybricks-MicroPython中，stalled()函数是如何工作的

Question

MicroPython 2.0测试版5

试图了解stalled()在马达上是如何工作的。我在直流100下运行一个马达，并握住方向盘，使它不能移动。

但是stalled函数不会触发，实际上无论我做什么，我似乎都不能让它返回True？

我试着用更少的功率，但仍然不能从这个函数中得到任何东西。

#!/usr/bin/env pybricks-micropython
from pybricks import ev3brick as brick
from pybricks.ev3devices import Motor
from pybricks.parameters import Port, Stop

left_motor = Motor(Port.B) 

speed = 800

# option 1
left_motor.dc(100)

# option 2
#left_motor.run_until_stalled(speed, Stop.HOLD, 100)

while True:
    if left_motor.stalled():
        print("stalled")

如果我使用选项1:电机运行，我按住它直到它停止，没有任何报告。我松开它，它又开始了。

如果我使用选项2:马达运行，我握住它，它停止。但我从来没有看到一份报告说它停滞不前。

Answer 1

尽管应用了最大占空比，但当电机不能达到目标速度或角度时，电机就会停止工作。

您的示例可以修改为：

#!/usr/bin/env pybricks-micropython
from pybricks.ev3devices import Motor
from pybricks.parameters import Port
from pybricks.tools import wait

# Initialize the motor
left_motor = Motor(Port.B)

# Start running the motor at 500 deg/s
left_motor.run(500)

# Do nothing until we are stalled
while not left_motor.stalled():
    wait(10)

# Stop the motor
left_motor.stop()

此示例等同于单行left_motor.run_until_stalled(500)。如果要将手动方法扩展到多个电动机，则手动方法非常有用。

问题中的dc()方法不设置目标速度或角度；它直接设置占空比，因此没有失速信息。

注意:从Pybricks版本Pybricks2.0开始，可以通过left_motor.control.stalled()访问left_motor.stalled()方法。截至2020年3月，它只是公开测试版，所以我不确定2019年8月原始帖子中报告的版本是否正确。