如何在Unity中从Aruco Pose中获取相机姿势？

Question

我有一个Aruco Marker的转换，我想得到相机姿势使用该信息。如何仅使用Aruco标记的变换来更新相机姿势。

我想统一地做这个估计，但我不确定如何做。

Answer 1

https://github.com/flankechen/ArUco_Unity

我曾经使用Aruco for AR为Unity做一次跳水。Aruco的模型视图矩阵对于相机姿势是足够的。在c#代码中，我在本地的Aruco中获得了左手变换，用于opengl，将其转换为右手的单位，反向，并获得位置和旋转来设置单位相机。有关详细信息，请查看https://github.com/flankechen/ArUco_Unity/blob/master/RenderingPluginExample52_ArUco_unity/UnityProject/Assets/UseRenderingPlugin.cs。“酷”的部分是从左手系统转换到右手系统。并不是所有的“谷歌代码”都能工作。

//reform a left handed system transform matrix from right handed
public static Matrix4x4 LHMatrixFromRHMatrix(Matrix4x4 rhm)
{
    Matrix4x4 lhm = new Matrix4x4();;
    
    // Column 0.
    lhm[0, 0] =  rhm[0, 0];
    lhm[1, 0] =  rhm[1, 0];
    lhm[2, 0] = -rhm[2, 0];
    lhm[3, 0] =  rhm[3, 0];
    
    // Column 1.
    lhm[0, 1] =  rhm[0, 1];
    lhm[1, 1] =  rhm[1, 1];
    lhm[2, 1] = -rhm[2, 1];
    lhm[3, 1] =  rhm[3, 1];
    
    // Column 2.
    lhm[0, 2] = -rhm[0, 2];
    lhm[1, 2] = -rhm[1, 2];
    lhm[2, 2] =  rhm[2, 2];
    lhm[3, 2] = -rhm[3, 2];
    
    // Column 3.
    lhm[0, 3] =  rhm[0, 3];
    lhm[1, 3] =  rhm[1, 3];
    lhm[2, 3] = -rhm[2, 3];
    lhm[3, 3] =  rhm[3, 3];
    
    return lhm;
}