X3d中的转换顺序

Question

我在X3d中对一个圆柱体应用了以下两个变换：

  <Transform   rotation="0 0 1 -0.785">
    <Transform  translation="0 2 0">      
      <Shape><Cylinder height="4" radius="0.1" />
      <Appearance><Material diffuseColor="1 0 0" /></Appearance>
      </Shape>
    </Transform>
  </Transform>

根据X3d规范，嵌套变换应用于对象的顺序是，首先是最嵌套的变换，在我的例子中是平移，其次是外部变换，即在我的例子中是旋转。

因此，我不理解这是上面的X3d代码的结果：

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据我所知，应该是这样的：

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因为首先将平移应用于圆柱体，将其中点从(0,0,0)移动到(0,2,0)，然后应用旋转。旋转的中心应该是(0，2,0)，而不是第一张图片所显示的(0,0,0)。

感谢您对我为什么要向后理解的任何解释。

Answer 1

误解是你错误地断言“旋转的中心应该是2.0...”。外部变换没有考虑内部变换在某种意义上移动了原点这一事实。换句话说，X3D中的变换是活动的，它们移动内部的形状，而不是坐标系。内部变换沿y轴向上移动圆柱体，保持坐标系不变。然后，外部变换围绕不变的z轴应用-pi/4的旋转，它通过原点(0,0,0)