串口通信

Question

对于下面的代码来说，这是一个效率问题，它是用C#中的MS编写的。如果没有任何解释，请告诉我，我会补充。该项目的这一部分所做的是：

1. 按下按钮
2. 马达开始移动(通过发送带有命令的9字节数组)
3. 等待传感器注册值更改
4. 电动机停止
5. 保存motor(命令获取位置的命令被发送，9字节的数组响应由电机发送)，以便稍后访问它并返回到那里。

像rotate()和stop()这样的调用是将数据写入9字节数组并将字节数组写入串口的命令。

现在，我的主要问题是步骤5，我在堆栈溢出上读到“如果您必须使用wait()，并且没有使用DataReceived实现的意义”。那么，我真的应该摆脱这个问题，还是有一个很好的方法来处理这个问题？如果我不使用wait()，它就会保存在停止命令之后发送的答案(每个命令也会发送一个答案)。

在第三步中使用DataReceived会更有效吗？在开始时，我将一个值保存为新0，并将这里读出的当前传感器与这个0值进行比较。

private void button13_Click(object sender, EventArgs e)
{
    //rotate right speed
    string Test = textBox4.Text;
    byte[] A = new byte[9];
    rotate(A, Test);
    //read sensor
    serialPort2.WriteLine("SR,00,002\r\n");
    string b = serialPort2.ReadLine();
    decimal caliber = decimal.Parse(Regex.Split(b, "SR,00,002,")[1]);
    decimal b1 = 0;
    do
    {
        serialPort2.WriteLine("SR,00,002\r\n");
        string z = serialPort2.ReadLine();
        b1 = decimal.Parse(Regex.Split(z, "SR,00,002,")[1]);
    }
    while (b1 <= caliber);
    // stop motor
    byte[] B = new byte[9];
    stop(B);
    //save position
    System.Threading.Thread.Sleep(5000);
    byte[] C = new byte[9];
    getPosi(C);
    System.Threading.Thread.Sleep(5000);
    M = buf;
    //move to 0
    byte[] D = new byte[9];
    MoveTo0(D);
}

如果需要了解上面的代码：

//global variables
byte[] buf = new byte[9];
byte[] M = new byte[9];
private void button1_Click(object sender, EventArgs e)      //Ports öffnen
{
    serialPort3 = new SerialPort();
    serialPort3.PortName = "COM6";
    serialPort3.Handshake = Handshake.RequestToSend;
    serialPort3.ReceivedBytesThreshold = 8;
    serialPort3.DataReceived += new SerialDataReceivedEventHandler(DataRecievedHandler);
    serialPort3.Open();
}
private void DataRecievedHandler(object sender, SerialDataReceivedEventArgs e)
{ 
    SerialPort sp = (SerialPort)sender;
    int bytes = serialPort3.BytesToRead;
    byte[] buffer = new byte[bytes];
    sp.Read(buffer, 0, bytes);
    string hex = BitConverter.ToString(buffer);
    hex.Replace("-", "");
    MessageBox.Show(hex);
    buf = buffer;         
}

其他方法：

private void rotate(byte[] A, string Test) //Rotate Motor Right
    {
        A = MB.TMCL_RMR(Test);
        serialPort3.Write(A, 0, A.Length);
    }

    private void stop(byte[] B) // Stop Motor
    {
        B = MB.TMCL_MST();
        serialPort3.Write(B, 0, B.Length);
    }

    private void getPosi(byte[] C) //Get Position
    {
        C = MB.GET_POSI();
        serialPort3.Write(C, 0, C.Length);
    }

    private void MoveTo0(byte[] D) //Move to 0
    {
        D = MB.MoveTo0();
        serialPort3.Write(D, 0, D.Length);
    }

例如，关于字节数组是如何创建的，它是从我的单独的马达控制类中得到的。每个十六进制引用一个特定的信息，最后一个字节是校验和.如果这个数组被发送到串口，它将请求电机位置作为回答。

public byte[] GET_POSI()
    {
        byte[] E = new byte[9];
        E[0] = 0x1;
        E[1] = 0x6;
        E[2] = 0x1;
        E[3] = 0x0;
        E[4] = 0x0;
        E[5] = 0x0;
        E[6] = 0x0;
        E[7] = 0x0;
        E[8] = 0x08;
        return E;
    }

代码按照我希望的那样工作，用于几个输入测试。我只是觉得可能有比Thread.Sleep()更好的方法。

Answer 1

我猜您考虑过避免使用Thread.Sleep()方法，而不是您在标题中提到的Wait()。我无法测试您的代码，因为我既没有COM端口，也没有马达。我想给你一些关于如何改进你的代码的一般建议。让我们实现一些坚实而枯燥的原则。我将从类马达开始，它将代表您的设备。例如，您可以为此目的实现单例类。这有助于您将电机逻辑与其他逻辑分离开来，例如用户界面。我还可以想象您的端口设置是应用程序配置的一部分。

Motor.cs

public sealed class Motor : IDisposable
{
    public static readonly Motor Instance = new Motor();

    private Motor()
    {
        MotorPort = new SerialPort();
        MotorPort.PortName = "COM6";
        MotorPort.Handshake = Handshake.RequestToSend;
        MotorPort.ReceivedBytesThreshold = 8;
        MotorPort.DataReceived += new SerialDataReceivedEventHandler(dataRecievedHandler);
        MotorPort.Open();
    }

    public SerialPort MotorPort { get; private set; }
    public decimal Position { get; private set; }
    public void StopRotate()    { }
    public void StartRotate(string speed) { }
    public void MoveToPosition(int position) { }
    private void dataRecievedHandler(object sender, SerialDataReceivedEventArgs e)
    {
    }
    public void Dispose()
    {
        if (MotorPort.IsOpen)
        {
            MotorPort.Close();
        }
    }
}

而不是使用全局字段(M，buf)，将它们封装到对象中，并设置适当的访问修饰符或更好地创建属性。使用有意义的名称您的字段和属性。使用资本化公约资本化公约。

您可以将重复字符串隔离为单独的静态类，以使字符串常量存储库更容易维护，不需要直接使用特定的字符串。

StringConstants.cs

static class StringConstants
{
    public const string Prefix = "SR,00,002,";
    public const string PrefixCrLf = "SR,00,002\r\n";
}

扩展方法可以简化代码并使其更具可读性。

Extensions.cs

static class Extensions
{
    public static decimal GetDecimalOutput(this SerialPort port)
    {
        return decimal.Parse(Regex.Split(port.ReadLine(), StringConstants.Prefix)[1]);
    }
    public static void SendCommand(this SerialPort port)
    {
        port.WriteLine(StringConstants.PrefixCrLf);
    }
}

如果您已经实现了Motor.cs方法，则可以使用它或扩展它。

Form1.cs

private void btnTest_Click(object sender, EventArgs e)
{
    Motor.Instance.StartRotate(speed);
    Thread.Sleep(5000);
    Motor.Instance.StopRotate();
    Motor.Instance.MoveToPosition(0);

    //read sensor
    serialPort2.SendCommand();
    decimal caliber = serialPort2.GetDecimalOutput();

    do
    {
        serialPort2.SendCommand();
        actualValue = serialPort2.GetDecimalOutput();
    }
    while (actualValue <= caliber);
}

我没有串口编程方面的经验，但我确信事件SerialPort.DataReceived应该像调用serialPort3那样用于调用订阅的方法。我不知道为什么要使用Thread.Sleep()，因为我看不到getPosi(C);方法。

Answer 2

只是有件小事从我身上跳了出来：

private void rotate(byte[] A, string Test) //Rotate Motor Right
{
    A = MB.TMCL_RMR(Test);
    serialPort3.Write(A, 0, A.Length);
}

为什么要传入一个字节数组，以便用第一行中的其他东西替换它？

private void SendRotateCommand(string speed)
{
    var commandBytes = MB.TMCL_RMR(speed);
    motorPort.Write(commandBytes, 0, commandBytes.Length); 
}

我猜到Test参数实际上是调用它的方法中的注释中的旋转速度。

你需要改进你的命名贯穿始终。您的代码非常简单，但是很难理解，因为命名太差了。

另一件小事：

public byte[] GET_POSI()
{
    byte[] E = new byte[9];
    E[0] = 0x1;
    E[1] = 0x6;
    E[2] = 0x1;
    E[3] = 0x0;
    E[4] = 0x0;
    E[5] = 0x0;
    E[6] = 0x0;
    E[7] = 0x0;
    E[8] = 0x08;
    return E;
}

可以更简单地写成：

public byte[] GET_POSI()
{
    return new byte[] { 1, 6, 1, 0, 0, 0, 0, 0, 8 };
}

我真不明白你想把这个职位留给什么。或者你是怎么做的。你在给马达发信息，它把东西送回来了。你收到一条信息，你就会明白这意味着什么，然后行动起来。

您还将DataReceived和SerialPort.ReadLine混合在一起--它们都使用相同的底层内存流，您应该使用其中一种--而不是两者都使用。

在等待操作完成时，您还会冻结大量的UI。可以接受来自用户的命令，然后随着操作的进展更新UI。当电机旋转时显示当前位置，当它到达正确的位置时，停止它。