陀螺仪在高加速度下的非恒定漂移

Question

我正在尝试实现一个卡尔曼滤波器结合加速度计和陀螺仪中的IMU。

据我所知，我希望陀螺仪有一个恒定的漂移，我们将通过引入加速度计来补偿。

然而，当独立分析陀螺仪时，我并不总是观察到恒定的漂移。如果我们没有太多的快速移动/高加速度，漂移似乎是正确的，如第一个图所示。在第二张图上，我们得到了陀螺的原始值。

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一开始，可以看到我们通过取前100个读数的平均值来补偿陀螺仪。

然而，当我更积极地移动IMU时，陀螺仪不再有恒定的漂移。我不知道这种漂移的变化是从哪里来的，以及解决这个问题的最先进的方法是什么。由于一个小的安装问题，我想到了小的移动，但如果它保持不动，它应该保持以相同的速度集成学位。

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Answer 1

即使是零均值噪声也会导致随机游动偏离任何常量。这种噪音的双重积分将导致你的补偿爆炸式增长。唯一好的解决方案可能是将传感器与另一个独立的地面实况源(光、磁、音频等)进行融合。