伺服电机传递函数的在线估计

Question

我正在尝试获得一个在线伺服电机传输功能，这是一个智能伺服电机，这意味着它有位置反馈。伺服电机的反馈角度通过电位计从0度到300度。我使用的是arduino，安装了伺服电机库，我使用串行通信协议控制伺服电机，并使用相同的协议获取伺服角度。我正在发送pwm effort 0-1023脉冲(转发)。我想问一下关于simulink输入的问题，我正在使用信号生成器作为输入，输入的信号是0-5v的可变信号，如附图所示。如果我使用此输入，我无法使用系统识别来估计传递函数，我得到的拟合百分比非常低，如附图所示。有谁知道怎么解决这个问题吗？谢谢!以下是图片链接：https://github.com/Zaki23madrid/Images

Answer 1

系统识别是为了找到输入信号和输出信号之间的动态关系。有一些典型的信号可以进行识别。其中最简单的是脉冲信号，一些伺服驱动器在他们的自动调整程序中使用这种信号。对于高带宽伺服控制系统，通常采用"chirp“信号。chirp信号的幅度和频率都随着时间的推移而增加，这使得在跨越频域中可能的工作区域时保持信噪比在一定程度上稳定是可能的。

也就是说，你的输入信号根本不适合识别。您可以很容易地从Simulink库中创建chirp信号。即使是高达100赫兹的嗡嗡声也应该产生一个正常工作的模型。此外，您还可以使用compare()函数进一步检查已识别的模型，该函数将显示已识别的模型输出与实验数据的精确程度。