在Pi4 Ubuntu20.04上启用UART通信

Question

我在RPI4 (4GB)上安装了Ubuntu20.04 (32位)。我在8,10针上安装了回回电线。

我需要使用蓝牙和基本的串行通信超过8,10与机器人爪电机控制器通信。

使用https://github.com/EmilGus/install_raspi-config上的脚本在Ubuntu上安装了RASPI，但是即使安装成功，它也会加载不正确的引导配置错误。这使我找到了/boot/firmware目录，在那里我找到了config.txt，cmdline.txt等，我删除了console=...

$ dmesg | grep tty
[    0.001061] printk: console [tty0] enabled
[    1.919367] fe201000.serial: ttyAMA0 at MMIO 0xfe201000 (irq = 29, base_baud = 0) is a PL011 rev2
[    1.924677] fe215040.serial: ttyS0 at MMIO 0x0 (irq = 31, base_baud = 62500000) is a 16550

所以看起来不像是我禁用了控制台。我该怎么做？

$ ls -l /dev/ttyS[0123]
crw-rw---- 1 root dialout 4, 64 Jun 27 12:32 /dev/ttyS0

$ ls -l /dev/serial
lrwxrwxrwx 1 root root 7 Apr  1 11:23 /dev/serial1 -> ttyAMA0

第二，当我运行sudo minicom -b 115200 -o -D /dev/ttyS0时(已正确安装环回)

我没有看到任何人物。没有与串行通信的验证。

尝试更改波特率、奇偶校验、流控制设置，但没有任何效果。

还有一个简单的串行测试python，它也无法在/dev/ttyS0上发送/接收串口，无论我是否使用sudo运行。

UPDATE我得到了一个更新的安装脚本(上面相同的github链接)，现在已经成功地安装了RASPI- config，但是，虽然我可以运行它，但是RPi4 w/ Ubuntu20.04上的目录结构非常不同，以至于它找不到它试图更改的配置文件。

$ sudo raspi-config
grep: /boot/cmdline.txt: No such file or directory
sed: can't read /boot/cmdline.txt: No such file or directory
sed: can't read /boot/cmdline.txt: No such file or directory

我猜想，这是其他的Raspberry Pi 4的所有者谁打算使用串口，并有一种方式来做RASPI-CONFIG是试图在Ubuntu。

我在/boot/firmware中找到了这些文件

我应该通过脚本手动更改RASPI-CONFIG应该做什么？

Answer 1

在Ubuntu20.04 (64位)下，我在rpi4 (B型)上与一台机器人爪电机交谈时遇到了麻烦。我能够解决它，虽然我必须禁用蓝牙才能到达那里。不幸的是，我目前还不确定如何在不禁用蓝牙的情况下到达那里。Reader小心。

证实了这一工作与5个机器人爪电机控制器在同一串行总线上。

尽管如此，我还是这样做的(请注意，这是本程序的cliffsnotes )：

1. 禁用串行-getty@ttyS0.服务sudo系统stop停止串行-getty@ttyS0服务sudo systemctl禁用串行-getty@ttyS0.service sudo systemctl掩码串行-getty@ttyS0.service
2. 设置udev规则
   • 将以下内容放入新文件/etc/udev/rules.d/10-local.rules KERNEL=="ttyS0“、SYMLINK+="serial0”GROUP="tty“MODE=”KERNEL==“ttyAMA0、SYMLINK+="serial1”GROUP=tty MODE="0660“
   • 重新加载udev规则：sudo udevadm control --reload-rules && sudo udevadm trigger

3. 将用户添加到tty组：sudo adduser ubuntu tty
4. 从console=serial0,115200中删除子字符串/boot/firmware/cmdline.txt
5. 将换行符dtoverlay=disable-bt添加到/boot/firmware/config.txt (我把它放在cmdline=cmdline.txt行下面)
6. 重新启动
7. (可选)可以随意使用以下脚本进行测试：https://github.com/nasa-jpl/osr-rover-code/blob/foxy-devel/scripts/roboclawtest.py

注意，在此设置之后，您需要使用ttyAMA0 (或别名serial1)，而不是ttyS0。第一种使用完整的硬件UART，第二种使用"mini-UART“实现，该实现在Ubuntu20.04下似乎不能很好地工作(至少在我的硬件设置中使用了机器人爪)。YMMV.)更多的讨论在GitHub上。

Answer 2

我有一个同时使用Bluetooth/hci0和miniUART/ttyS0和Ubuntu 20.04 (Ubuntu 5.4.0-1034.37-raspi 5.4.101) 64bit on Raspberry Pi 4 Model B Rev 1.1 (4G内存)的设置。以下是我所做的：

1. 备份原始的config.txt和cmdline.txt文件sudo -pr / -pr /固件/cmdline.txt/boot/固件/cmdline.txt-orig sudo cp -pr/-pr/config.txt/boot/固件/config.txt-orig
2. 编辑/boot/firmware/config.txt以注释掉enable_uart=1，如下所示，#enable_uart=1 cmdline=cmdline.txt
3. 从console=serial0,115200中删除控制台设置/boot/firmware/cmdline.txt
4. 禁用使用miniUART systemctl停止串行-getty@ttyS0服务systemctl禁用串行-getty@ttyS0.service systemctl掩码-getty@ttyS0.service
5. 将将使用miniUART的用户添加到tty和dialout组sudo adduser ${ user } tty sudo adduser ${USER} dialout
6. 最后，重新启动Ubuntu20.04，然后hci0和/dev/ttyS0可以同时为我工作。

有关UART的详细文档可在https://www.raspberrypi.org/documentation/configuration/uart.md上找到。

Answer 3

一个简单的解决方案是使用USB到TTL适配器将机器人爪连接到pi上的USB，而不是UART GPIO引脚。除了在机器人爪驱动程序代码中指定USB端口之外，这将不需要在pi上进行配置更改。根据我的经验，最好使用基于SiLabs CP2012的USB到TTL适配器(例如由adafruit销售或在亚马逊上提供)，因为该芯片组在linux和其他操作系统上得到广泛支持，当然在Ubuntu上也不需要自定义驱动程序。