自主驾驶中的多摄像机同步

Question

请原谅这个问题的天真之处，这只是因为缺乏经验。

不用说，自动驾驶汽车有多达8部摄像机和更多的摄像机，可以完成各种视觉相关的任务：

• 目标检测和定位，
• 二维到三维深度感知，
• 语义切分，
• 可能还有更多我还没学到的东西。

我的问题是这些摄像机的同步：

我假设存在硬件同步，以确保在“完全相同”的时间捕获所有输入。这是真的吗？

是否有办法在捕获模型/协议中考虑到输入之间可能有一些延迟？

尽管这个问题让我听起来很新手，但还是可以自由地讨论高级话题。我刚刚开始阅读本论文的深度感知使用单一的相机，并能够理解它。

Answer 1

德州仪器的这篇论文大致概述了整个问题和当前的技术现状。