理解pcl库的体素网格实现

Question

我有一个点云数据(x，y，z)，我想要对这个点云进行体素化，得到所有的体素。PCL体素网格实现体素化点云，并返回每个体素的质心。体素网格的精确实现在url 'source.html#l00214‘中。对点云进行体素化的任何其他引用也是值得注意的。

Answer 1

您可以将OctreePointCloudPointVector用于精确的用例。

每一片叶子都是一个OctreeContainerPointIndices，在这里，您可以使用getPointIndicesVector获取该叶子中的所有点。

看看test_octree.cpp如何在PCL中使用Octree类。