断言失败CV_Assert( CV_IS_MAT(objectPoints) & CV_IS_MAT(imagePoints) & CV_IS_MAT(A) & CV_IS_MAT(rvec) & CV_IS_MAT(tvec) )

Question

我校准了一个相机，得到了0.17的重投影误差，文件被保存为camera.yml。然后，我将这个文件导入到我的aruco检测算法中，当我运行这个算法时，一切都很好，直到检测到aruco标记，然而，当检测到aruco标记时，代码抛出以下错误并停止运行。

cv exception: OpenCV(3.4.2) error: (-215:Assertion failed) (((objectPoints) != __null && (((const CvMat*)(objectPoints))->type & 0xFFFF0000) == 0x42420000 && ((const CvMat*)(objectPoints))->cols > 0 && ((const CvMat*)(objectPoints))->rows > 0) && ((const CvMat*)(objectPoints))->data.ptr != __null) && (((imagePoints) != __null && (((const CvMat*)(imagePoints))->type & 0xFFFF0000) == 0x42420000 && ((const CvMat*)(imagePoints))->cols > 0 && ((const CvMat*)(imagePoints))->rows > 0) && ((const CvMat*)(imagePoints))->data.ptr != __null) && (((A) != __null && (((const CvMat*)(A))->type & 0xFFFF0000) == 0x42420000 && ((const CvMat*)(A))->cols > 0 && ((const CvMat*)(A))->rows > 0) && ((const CvMat*)(A))->data.ptr != __null) && (((rvec) != __null && (((const CvMat*)(rvec))->type & 0xFFFF0000) == 0x42420000 && ((const CvMat*)(rvec))->cols > 0 && ((const CvMat*)(rvec))->rows > 0) && ((const CvMat*)(rvec))->data.ptr != __null) && (((tvec) != __null && (((const CvMat*)(tvec))->type & 0xFFFF0000) == 0x42420000 && ((const CvMat*)(tvec))->cols > 0 && ((const CvMat*)(tvec))->rows > 0) && ((const CvMat*)(tvec))->data.ptr != __null) in function 'cvFindExtrinsicCameraParams2'

这个错误是由

CV_Assert( CV_IS_MAT(objectPoints) && CV_IS_MAT(imagePoints) && CV_IS_MAT(A) && CV_IS_MAT(rvec) && CV_IS_MAT(tvec) );

这可以在opencv/modules/杯3d/src/校准. can，第996行(https://github.com/opencv/opencv/blob/3.4/modules/calib3d/src/calibration.cpp)中找到。

我知道Rvecs和TVecs是在校准文件的帮助下生成的。它看起来像是在校准的东西是不正确的格式。

我有一个样本校准文件(sample.yml)，属于另一个相机。当我在运行aruco检测算法时导入该文件时，它不会出现任何错误。

这些文件的内容(如果您想比较它们)可以在这里获得：

• camera.yml：https://www.codepile.net/pile/mO4DGDOR
• sample.yml：https://www.codepile.net/pile/5qBKoNP6

我使用的是OpenCV 3.4.2。

Answer 1

整个问题是两个文件之间命名约定的差异。我把名字从sample.yml复制到camera.yml，它就开始工作了。有时候解决办法就是这么简单。