编译和SPI电机驱动器屏蔽单独工作--但不能一起工作。

Question

我使用的STM32F767单片机连同两个屏蔽: IHM02A1双步进电机驱动器。我还没有调试器，但我的公司有一个.

同时，我一直没有/注释出Mbed的部分代码。他们的Hello程序可以从这个网站获得，可以通过点击"Import“：https://os.mbed.com/components/X-NUCLEO-IHM02A1/直接在他们的在线IDE中使用

#include "mbed.h"
#include "DevSPI.h"
#include "XNucleoIHM02A1.h"

#define MPR_1 4 /* Number of movements per revolution. */

#define STEPS_1 (200 * 128)   /* 1 revolution given a 200 steps motor configured at 1/128 microstep mode. */
#define STEPS_2 (STEPS_1 * 2)

/* Delay in milliseconds. */
#define DELAY_1 1000
#define DELAY_2 2000
#define DELAY_3 3000

/* Motor Control Expansion Board. */
XNucleoIHM02A1 *x_nucleo_ihm02a1;
XNucleoIHM02A1 *x_nucleo_ihm02a1two;

/* Initialization parameters of the motors connected to the expansion board. */
L6470_init_t init[L6470DAISYCHAINSIZE] = {
    /* First Motor. */
    {
        24.0,                          /* Motor supply voltage in V. */
        200,                           /* Min number of steps per revolution for the motor. */
        1.7,                           /* Max motor phase voltage in A. */
        3.06,                          /* Max motor phase voltage in V. */
        300.0,                         /* Motor initial speed [step/s]. */
        500.0,                         /* Motor acceleration [step/s^2] (comment for infinite acceleration mode). */
        500.0,                         /* Motor deceleration [step/s^2] (comment for infinite deceleration mode). */
        992.0,                         /* Motor maximum speed [step/s]. */
        0.0,                           /* Motor minimum speed [step/s]. */
        602.7,                         /* Motor full-step speed threshold [step/s]. */
        3.06,                          /* Holding kval [V]. */
        3.06,                          /* Constant speed kval [V]. */
        3.06,                          /* Acceleration starting kval [V]. */
        3.06,                          /* Deceleration starting kval [V]. */
        61.52,                         /* Intersect speed for bemf compensation curve slope changing [step/s]. */
        392.1569e-6,                   /* Start slope [s/step]. */
        643.1372e-6,                   /* Acceleration final slope [s/step]. */
        643.1372e-6,                   /* Deceleration final slope [s/step]. */
        0,                             /* Thermal compensation factor (range [0, 15]). */
        3.06 * 1000 * 1.10,            /* Ocd threshold [ma] (range [375 ma, 6000 ma]). */
        3.06 * 1000 * 1.00,            /* Stall threshold [ma] (range [31.25 ma, 4000 ma]). */
        StepperMotor::STEP_MODE_1_128, /* Step mode selection. */
        0xFF,                          /* Alarm conditions enable. */
        0x2E88                         /* Ic configuration. */
    },

    /* Second Motor. */
    {
        24.0,                           /* Motor supply voltage in V. */
        200,                           /* Min number of steps per revolution for the motor. */
        1.7,                           /* Max motor phase voltage in A. */
        3.06,                          /* Max motor phase voltage in V. */
        300.0,                         /* Motor initial speed [step/s]. */
        500.0,                         /* Motor acceleration [step/s^2] (comment for infinite acceleration mode). */
        500.0,                         /* Motor deceleration [step/s^2] (comment for infinite deceleration mode). */
        992.0,                         /* Motor maximum speed [step/s]. */
        0.0,                           /* Motor minimum speed [step/s]. */
        602.7,                         /* Motor full-step speed threshold [step/s]. */
        3.06,                          /* Holding kval [V]. */
        3.06,                          /* Constant speed kval [V]. */
        3.06,                          /* Acceleration starting kval [V]. */
        3.06,                          /* Deceleration starting kval [V]. */
        61.52,                         /* Intersect speed for bemf compensation curve slope changing [step/s]. */
        392.1569e-6,                   /* Start slope [s/step]. */
        643.1372e-6,                   /* Acceleration final slope [s/step]. */
        643.1372e-6,                   /* Deceleration final slope [s/step]. */
        0,                             /* Thermal compensation factor (range [0, 15]). */
        3.06 * 1000 * 1.10,            /* Ocd threshold [ma] (range [375 ma, 6000 ma]). */
        3.06 * 1000 * 1.00,            /* Stall threshold [ma] (range [31.25 ma, 4000 ma]). */
        StepperMotor::STEP_MODE_1_128, /* Step mode selection. */
        0xFF,                          /* Alarm conditions enable. */
        0x2E88                         /* Ic configuration. */
    }
};

int main()
{
    /* Initializing SPI bus. */
#ifdef TARGET_STM32F429
    DevSPI dev_spi(D11, D12, D13);

#else
    DevSPI dev_spi(D11, D12, D13);
#endif

    /* Initializing Motor Control Expansion Board. */
    x_nucleo_ihm02a1 =    new XNucleoIHM02A1(&init[0], &init[1], A4, A5, D4, D2, &dev_spi);
    x_nucleo_ihm02a1two = new XNucleoIHM02A1(&init[0], &init[1], A4, A5, D4, A2, &dev_spi);  

    /* Building a list of motor control components. */
    L6470 **motors = x_nucleo_ihm02a1->get_components();
    L6470 **motorstwo = x_nucleo_ihm02a1two->get_components();

    /* Setting the home position. */
    //motorstwo[1]->set_home();
//    wait_ms(DELAY_1);
    int position = motorstwo[1]->get_position();
    wait_ms(DELAY_1);

//      motors[1]->move(StepperMotor::FWD, STEPS_2);
//      motors[0]->move(StepperMotor::FWD, STEPS_2);    
//    wait_ms(DELAY_2);
      motorstwo[1]->move(StepperMotor::FWD, STEPS_2);
      motorstwo[0]->move(StepperMotor::FWD, STEPS_2);

    position = motorstwo[1]->get_position();
    wait_ms(DELAY_1); 

}

这是整个程序的最低可重现性示例。如果您想自己尝试，只需将其复制/粘贴到main.cpp (在上面提到的在线IDE中)。

一切都符合，没有警告。下面的任何一条线(有匹配的指针等等)都是通过移动马达来工作的。也就是说，摩托车和摩托车都是靠自己的力量来完成的。但是当两条线都装到board...nothing工作时，马达就不动了。步行者甚至没有一个非常柔和的声音从他们。

x_nucleo_ihm02a1 =    new XNucleoIHM02A1(&init[0], &init[1], A4, A5, D4, D2, &dev_spi);
x_nucleo_ihm02a1two = new XNucleoIHM02A1(&init[0], &init[1], A4, A5, D4, A2, &dev_spi);

为什么这两行不能上传到一起呢？怎么解决这个问题呢？

编辑

该类包含两个用于"XNucleoIHM02A1“的函数。有七个周长的那个是到dissect...the的第二个最后一个论点的声音被改变(ssel:)

​

查看Nucleo原理图，您会注意到L6470_1_SDO (串行数据输出)连接到L6470__SDI (Serial )。这是雏菊链的配置。还请注意桥接SB7如何引导到板上的D2引脚。

​

​

查看部分数据表，当/CS较低时，它将开始读取数据，并将一直将数据移出直到/CS高。

​

​

通过堆叠第二个板子，这个配置结果--它是上面的雏菊链和单独寻址版本的结合：

​

​

硬件文档

短数据表。长数据表。

Answer 1

你说你有两个盾牌？每个盾牌上都有一个IHM02A1驱动程序？请详细说明..。

如果是这样的话，您可以使用相同的SPI总线，但您将需要一个单独的芯片选择线为每个屏蔽。

我不太喜欢Arduino用户，所以我不太熟悉他们的司机。我下载了这个示例项目并快速浏览了一下：

对于IHM02A1类，构造函数如下所示：

XNucleoIHM02A1(L6470_init_t *init_0, L6470_init_t *init_1, uint8_t flag_irq, uint8_t busy_irq, uint8_t standby_reset, uint8_t ssel, SPIClass *spi);

其中参数有以下描述：

/**
 * @brief Constructor.
 * @param init_0        pointer to the initialization structure of the first motor.
 * @param init_1        pointer to the initialization structure of the second motor.
 * @param flag_irq      pin name of the FLAG pin of the component.
 * @param busy_irq      pin name of the BUSY pin of the component.
 * @param standby_reset pin name of the STBY\RST pin of the component.
 * @param ssel          pin name of the SSEL pin of the SPI device to be used for communication.
 * @param spi           SPI device to be used for communication.
 */

第六个参数是选择引脚。这是你必须为每个盾牌指定选择引脚的地方。

然后，您将需要类XNucleoIHM02A1的两个实例，每个屏蔽一个。这不是每台马达的一个实例。这个班已经为两台电动机做好了准备。

XNucleoIHM02A1 *x_nucleo_ihm02a1_shield1; // Class for shield 1
XNucleoIHM02A1 *x_nucleo_ihm02a1_shield2; // Class for shield 2

x_nucleo_ihm02a1_shield1 = new XNucleoIHM02A1(&init[0], &init[1], FLAG1, BUSY1, STBY_RST1, SS1, &dev_spi);
x_nucleo_ihm02a1_shield2 = new XNucleoIHM02A1(&init[0], &init[1], FLAG2, BUSY2, STBY_RST2, SS2, &dev_spi);

其中SS1和SS2是芯片选择引脚。注:您必须填写这些实际的引脚号码。

您还必须确保正确定义了其余的参数。您很可能需要单独的引脚为旗子，繁忙和STBY/RST为每个屏蔽。因此，我定义了参数FLAG1、FLAG2、BUSY1、BUSY2、STBY_RST1、STBY_RST2。注:您必须填写这些实际的引脚号码。

增编：

如果每个电机需要不同的参数，那么需要四种不同的init结构：

L6470_init_t init_shield1[L6470DAISYCHAINSIZE] = {...};
L6470_init_t init_shield2[L6470DAISYCHAINSIZE] = {...};

x_nucleo_ihm02a1_shield1 = new XNucleoIHM02A1(&init_shield1[0], &init_shield1[1], FLAG1, BUSY1, STBY_RST1, SS1, &dev_spi);
x_nucleo_ihm02a1_shield2 = new XNucleoIHM02A1(&init_shield2[0], &init_shield2[1], FLAG2, BUSY2, STBY_RST2, SS2, &dev_spi);

但是，如果所有的电机都有相同的参数和/或要求，那么您只需要一个init结构。

L6470_init_t init[L6470DAISYCHAINSIZE] = {...};

x_nucleo_ihm02a1_shield1 = new XNucleoIHM02A1(&init[0], &init[1], FLAG1, BUSY1, STBY_RST1, SS1, &dev_spi);
x_nucleo_ihm02a1_shield2 = new XNucleoIHM02A1(&init[0], &init[1], FLAG2, BUSY2, STBY_RST2, SS2, &dev_spi);

您需要为每个屏蔽调用"get_components“：

// For easier reading
#define L6470_S1M1 (0u) // Index of shield1 motor1
#define L6470_S1M2 (1u) // Index of shield1 motor2
#define L6470_S2M1 (0u) // Index of shield2 motor1
#define L6470_S2M2 (1u) // Index of shield2 motor2

L6470 **motors_shield1 = x_nucleo_ihm02a1_shield1->get_components();
L6470 **motors_shield2 = x_nucleo_ihm02a1_shield2->get_components();

然后，您以下列方式操作电机：

motors_shield1[L6470_S1M1]->set_home(); // Home motor1 on shield1
motors_shield1[L6470_S1M2]->set_home(); // Home motor2 on shield1
motors_shield2[L6470_S2M1]->set_home(); // Home motor1 on shield2
motors_shield2[L6470_S2M2]->set_home(); // Home motor2 on shield2