如何使无人驾驶飞机自主包装在Jetson上工作？

Question

我正在研制一款Jetson板，我需要将它与鹦鹉ar无人机2.0连接起来，因此为了做到这一点，我想使用ardrone_autonomy软件包，但我不能这样做，因为jetson有Ubuntu 18，它只支持ROS旋律，它没有这个软件包。

以下是我尝试过的：

1. 我从这个存储库构建了这个包：自治

但是我得到了这个错误：

/tmp/ccIoQjBo.s: Assembler messages:
/tmp/ccIoQjBo.s:128: Error: unknown mnemonic `bswap' -- `bswap x3'
generic.makefile:231: recipe for target '../../Soft/Build/targets_versions/vlib_PROD_MODE_Linux_4.9.140-tegra_GNU_Linux_usrbingcc_5.4.0/video_mem32.o' failed
make[8]: *** [../../Soft/Build/targets_versions/vlib_PROD_MODE_Linux_4.9.140-tegra_GNU_Linux_usrbingcc_5.4.0/video_mem32.o] Error 1
vlib.makefile:104: recipe for target 'all' failed
make[7]: *** [all] Error 2
Makefile:167: recipe for target 'build_vlib' failed
make[6]: *** [build_vlib] Error 2
Makefile:170: recipe for target 'all' failed
make[5]: *** [all] Error 2
Makefile:84: recipe for target 'build_libs' failed
make[4]: *** [build_libs] Error 2
Makefile:20: recipe for target 'all' failed
make[3]: *** [all] Error 2
ardrone_autonomy/CMakeFiles/ardronelib.dir/build.make:110: recipe for target '/catkin_ws/devel/src/ardronelib-stamp/ardronelib-build' failed
make[2]: *** [/catkin_ws/devel/src/ardronelib-stamp/ardronelib-build] Error 2
CMakeFiles/Makefile2:578: recipe for target 'ardrone_autonomy/CMakeFiles/ardronelib.dir/all' failed
make[1]: *** [ardrone_autonomy/CMakeFiles/ardronelib.dir/all] Error 2
Makefile:138: recipe for target 'all' failed
make: *** [all] Error 2
Invoking "make -j4 -l4" failed

在我解决了这个问题之后，我使用了几乎所有的解决方案：自治/问题/71

我可以毫无问题地编译包，但是当我试图运行节点时，它说ardrone_driver已经死了，没有任何其他信息。

2.然后，我尝试在ROS Kinetic下的一个码头中构建包，但是在得到与上面相同的bswap错误之后，在应用了上面的解决方案之后，我得到了如下结果：

/tmp/ccFs5LFZ.s: Assembler messages:
/tmp/ccFs5LFZ.s:130: Error: unexpected characters following instruction at operand 2 -- `mov x4,x4,ror#8'
generic.makefile:231: recipe for target '../../Soft/Build/targets_versions/vlib_PROD_MODE_Linux_4.9.140-   tegra_GNU_Linux_usrbingcc_5.4.0/video_mem32.o' failed
make[8]: *** [../../Soft/Build/targets_versions   /vlib_PROD_MODE_Linux_4.9.140-tegra_GNU_Linux_usrbingcc_5.4.0   /video_mem32.o] Error 1
vlib.makefile:110: recipe for target 'all' failed
make[7]: *** [all] Error 2
Makefile:167: recipe for target 'build_vlib' failed
make[6]: *** [build_vlib] Error 2
Makefile:170: recipe for target 'all' failed
make[5]: *** [all] Error 2
Makefile:84: recipe for target 'build_libs' failed
make[4]: *** [build_libs] Error 2
Makefile:24: recipe for target 'all' failed
make[3]: *** [all] Error 2
ardrone_autonomy/CMakeFiles/ardronelib.dir/build.make:110: recipe for target '/ardrone_ws/devel/src/ardronelib-stamp/ardronelib-build' failed
make[2]: *** [/ardrone_ws/devel/src/ardronelib-stamp/ardronelib-build]     Error 2
CMakeFiles/Makefile2:578: recipe for target 'ardrone_autonomy/CMakeFiles/ardronelib.dir/all' failed
make[1]: *** [ardrone_autonomy/CMakeFiles/ardronelib.dir/all] Error 2
make[1]: *** Waiting for unfinished jobs....
[  2%] Built target    _ardrone_autonomy_generate_messages_check_deps_matrix33
Makefile:138: recipe for target 'all' failed
make: *** [all] Error 2
Invoking "make -j2" failed

这就是我陷入困境的地方，因为据我所知，这是处理器体系结构的问题(Jetson使用armv8)，上面的所有解决方案都是针对armv7的，但我不知道如何解决这个问题。如果其他人找到了解决这个问题的办法，请告诉我。任何帮助都将不胜感激！

Answer 1

我终于解决了这个问题，下面是完整的步骤，如果还有其他人正在为同样的问题而挣扎：

1. 我使用：sudo docker pull ros:kinetic-robot-xenial下载了docker映像，然后按照以下步骤运行映像：http://wiki.ros.org/docker/Tutorials/Docker
2. 我从上面的链接中克隆了工作空间中的ardrone_autonomy包：

mkdir -p catkin_ws/src cd catkin_ws/src git clone https://github.com/dsapandora/ardrone_autonomy.git apt-get update cd ../ rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y catkin_make

1. 使用bswap出现错误后，编辑此文件：devel/src/ardronelib/ARDroneLib/VP_SDK/VP_Os/linux/intrin.h并替换：

static INLINE uint32_t _byteswap_ulong(uint32_t value) { __asm("bswap %0": "=r" (value): "0" (value));

return value; }

在这方面：

static INLINE uint32_t _byteswap_ulong(uint32_t value) { int32_t tmp;

__asm __volatile( "eor %1, %2, %2, ror #16\n" "bic %1, %1, #0x00ff0000\n" "mov %0, %2, ror #8\n" "eor %0, %0, %1, lsr #8" : "=r" (value), "=r" (tmp) : "r" (value) );

return value; }

并评论这一行：_BitScanReverse(&index, code);

1. 完成此操作后，如果您尝试给它一个catkin_make，那么它应该出现最后一个错误，这个错误可以“简单地”解决(在您了解了那里发生的事情之后:)，只需替换这一行(来自上面的相同文件)：

"mov %0, %2, ror #8\n"

通过以下方式：

"mov %0, %2\n"

现在应该可以正常工作了。

PS:别忘了获取你的工作空间。

Answer 2

AR无人驾驶飞机2.0仍然兼容。

只需将固件降级到2.4.1 (我使用这个)

https://www.espaciodrone.com/todos-los-firmware-del-ar-drone-1-y-2/

打开你的AR.Drone

把你的电脑连接到AR.Drone的网络

打开到192.168.1.1的telnet会话

键入以下内容: echo "1.1.1“>/固件/version.txt

按下回车

键入以下内容: echo "2.4.1“> /update/version.txt

将FTP客户端连接到: 192.168.1.1端口: 5551 (我使用nautilius +l然后使用ftp://192.168.1.1:5551)

将下载的plf文件上载到FTP服务器(AR.Drone)

断开计算机与AR.Drone的连接

将电池与AR.Drone断开

重新连接电池

在升级完成前等待大约5分钟，让你的无人机打开。

使用这个git克隆https://github.com/dsapandora/ardrone..。

就像一种魅力..。