用CAN总线编程STM32单片机的有关问题

Question

我是STM32微控制器和CAN总线通信协议的新手，我正在编写一个STM32F103xx微控制器的程序。我想用CAN总线将数据从同一个家庭传输到另一个微控制器。

我设置了所有必要的设置，但是在调试代码时，它会卡在传输挂起的函数中，不会传输。我想要传送数据，但事实并非如此。

我不相信我的硬件有问题。

PS:我已经尝试了正常模式和回环模式的CAN处理程序，他们都没有工作。

int main(void)
{
    HAL_Init();

    SystemClock_Config();

    uint32_t BUTTON_0;
    uint32_t BUTTON_1;

    uint8_t Data_0[5] = "aaaaa";
    uint8_t Data_1[5] = "ZZZZZ";

    MX_GPIO_Init();
    MX_CAN_Init();

    if(HAL_CAN_Init(&hcan) != HAL_OK){
        Error_Handler();
    }

    if(HAL_CAN_Start(&hcan) != HAL_OK){
        Error_Handler();
    }

    while (1)
    {       
        TxHeader.DLC   = 5;
        TxHeader.StdId = 0x65D;
        TxHeader.IDE   = CAN_ID_STD;
        TxHeader.RTR   = CAN_RTR_DATA;

        BUTTON_0 = HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA, GPIO_PIN_0);

        BUTTON_1 = HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA, GPIO_PIN_1);

        if (BUTTON_0 == 0U){

            if (HAL_CAN_AddTxMessage(&hcan, &TxHeader, Data_0, &TxMailbox) != HAL_OK ){
                Error_Handler();
            }

        }

        if (BUTTON_1 == 0U){

            if (HAL_CAN_AddTxMessage(&hcan, &TxHeader, Data_1, &TxMailbox) != HAL_OK){
                Error_Handler();
            }

        }

        while (HAL_CAN_IsTxMessagePending(&hcan, TxMailbox));

        if (BUTTON_0 && BUTTON_1 == 0U){
            printf("Please Press a Button");
        }
    }
}

Answer 1

您正在使用STM32CubeF1 HAL库(可能通过STM32CubeMX)。请检查相应的用户手册 -第9.2.1节建议以下程序：

1. 通过实现HAL_CAN_MspInit()：初始化CAN低级别资源
   • 使用__HAL_RCC_CANx_CLK_ENABLE()启用CAN接口时钟
   • 配置CAN引脚
     • 启用CAN GPIOs的时钟
     • 配置可以将引脚作为备用功能开路。

​

- _In case of using interrupts [...]_

​

1. 使用HAL_CAN_Init()函数初始化CAN外围设备。该函数通过HAL_CAN_MspInit()进行低级初始化.
2. 使用以下配置函数配置接收过滤器：
   • HAL_CAN_ConfigFilter()

​

1. 使用HAL_CAN_Start()函数启动CAN模块。在此级别，节点在总线上处于活动状态:它接收消息，并可以发送消息。
2. 要管理消息传输，可以使用以下Tx控制函数：
   • HAL_CAN_AddTxMessage()请求发送新消息。
   • ..。
   • HAL_CAN_IsTxMessagePending()检查邮件是否在Tx邮箱中挂起。
   • ..。

​

1. 当一条消息被接收到CAN Rx FIFO中时，可以使用HAL_CAN_GetRxMessage()函数检索它。函数HAL_CAN_GetRxFifoFillLevel()允许知道Rx中存储了多少Rx消息。
2. 调用HAL_CAN_Stop()函数将停止CAN模块。
3. 用HAL_CAN_DeInit()函数实现了去初始化。

..。

轮询模式操作/传输：

• 使用HAL_CAN_GetTxMailboxesFreeLevel()监视Tx邮箱可用性，直到至少有一个Tx邮箱空闲为止。
• 然后使用HAL_CAN_AddTxMessage()请求消息的传输。

您的代码示例没有显示从main()调用的子函数，因此必须检查自己:-)

• 在分配相应的寄存器之前，已启用CAN/GPIO时钟。
• GPIO引脚按推荐配置。

另一个想法--你是否必须在启动CAN之后，甚至在添加第一条消息以进行传输之前，检查HAL_CAN_GetTxMailboxesFreeLevel()？

步骤(2)、(4)、(5)已由代码处理，步骤(3.)、(6.)、(7.)、(8)。与你的问题无关(但只与接待/接待有关)。

如果您不想自己做所有的手工工作，您也可以使用以下工具之一作为起点。这两种工具远非十全十美(而且我们的一些StackOverflow同行根本不同意推荐它们)，但通常它们已经为您提供了一个基本结构，并提供了您需要的大部分相关步骤：

• 固件示例集合(有关详细信息，请参阅其申请须知 )。
• 代码生成器STM32CubeMX