是否可以用NVIDIA TX2以速度控制DJI M210无人机通过UART端口？

Question

我想使用DJI M210无人机进行地图绘制。我实际上使用了一个LiDAR和SLAM算法来映射一个全球定位系统拒绝的环境。我想知道，如果有人知道，它是否有可能控制无人机的速度，没有GPS (我会发送到无人机从SLAM)。据我所知，DJI的速度控制只能由GPS解释完成。

Answer 1

仅用局部坐标系就可以控制该方法。我用各种SLAM在各种DJI无人机/FCU上测试了各种类型的PC、TK1、TX2、UPsqare、NUC、Manifold1和2( cpu和gpu)。唯一的问题是你不能使用GPS任务的方式。

使用原始命令方式。删除所有与GPS相关的设备

sensor_msgs::Joy controlVelYawRate;
uint8_t flag = (DJISDK::VERTICAL_VELOCITY   |
            DJISDK::HORIZONTAL_VELOCITY |
            DJISDK::YAW_RATE            |
            DJISDK::HORIZONTAL_GROUND   |
            DJISDK::STABLE_ENABLE);
controlVelYawRate.axes.push_back(y);
controlVelYawRate.axes.push_back(p);
controlVelYawRate.axes.push_back(r);
controlVelYawRate.axes.push_back(t);
controlVelYawRate.axes.push_back(flag);

ctrlBrakePub.publish(controlVelYawRate);