如何像在MotionBuilder中那样计算旋转

Question

问题：

我的目标是编写一个代码，该代码使bvh的根连接旋转，度为全局y轴3.，并将值保持在-180到180的范围内(就像MotionBuilder所做的那样)。我试着用euler，四元数，矩阵来旋转一个关节(考虑bvh的旋转顺序)，但是我还没有想出如何得到正确的值。MotionBuilder计算x,y,z值，因此它们对于bvh文件是有效的。我想写一个代码来计算一个关节的旋转x,y,z，就像在MotionBuilder中一样。

示例：

初始:根旋转：[x= -169.56, y=15.97, z=39.57]

​

​

手动旋转约45度后:根旋转：[x=-117.81, y=49.37, z=70.15]

​

​

全局y轴：

​

​

Answer 1

若要使节点围绕世界Y轴旋转任意次数，请执行以下工作(矩阵)：

import math
from pyfbsdk import *

angle = 45.0
radians = math.radians(angle)
root_matrix = FBMatrix()
root.GetMatrix(root_matrix, FBModelTransformationType.kModelRotation, True)

transformation_matrix = FBMatrix([
    math.cos(radians), 0.0, math.sin(radians), 0.0,
    0.0, 1.0, 0.0, 0.0,
    -math.sin(radians), 0.0, math.cos(radians), 0.0,
    0.0, 0.0, 0.0, 1.0
])

result_matrix = root_matrix * transformation_matrix
root.SetMatrix(result_matrix , FBModelTransformationType.kModelRotation, True)

如果根节点上有任何预旋转，则过程更复杂，您可以尝试使用SetVector和LRMToDof方法设置旋转。

result_vector = FBVector3d()
root.LRMToDof(result_vector, result_matrix)
root.SetVector(result_vector, FBModelTransformationType.kModelRotation, True)